他們，使優必選成爲 " 中國人形機器人的黃埔軍校 "。
離開優必選後，他們的經曆也是中國人形機器人行業的崛起縮影。
Walker 天團從聚到散
2015 年，一位年輕人爲了追逐人形機器人的夢想，從北京來到深圳，加入位于深圳南山區的優必選。幾年後，優必選第一台人形機器人 Walker 緩緩走出實驗室的大門。
這位年輕人名叫謝铮，是 Walker 系列的産品負責人，也是優必選人形機器人團隊的前五号員工。
謝铮本科就讀于華中科技大學機械科學與工程專業，畢業後被保送至航天三院攻讀碩士。彼時 2009 年波士頓動力剛發布用于軍事用途的人形機器人 Petman（Atlas 前身），航天三院通過競标也拿到一個人形研發項目，謝铮幸運參與其中，研究了兩年液壓人形機器人，并由此開啓了與人形機器人的不解之緣。
謝铮
2014 年碩士畢業後，謝铮留所工作了一年。但由于不适應體制内生活，謝铮決定出去闖蕩一番。思來想去，他還是想研究人形機器人，但當時舉目四望，國内有布局人形機器人的企業寥寥無幾，優必選是其中之一。
彼時優必選還是一個規模隻有一百人左右的創業公司。此前它曾推出小型桌面級人形機器人 Alpha 1S，雖然引起了小範圍的市場注意，但人們并沒有将一個會動的小機器人視作高科技的代名詞，Alpha 1S 也隻是被外界視爲 " 智能玩具 " 的一類。
但優必選的創始人與 CEO 周劍認爲，人形機器人可以有更大的想象力。所以謝铮在面試優必選、提出想研究大人形的時候，周劍與熊友軍也同意了，盡管當時優必選在大人形方面的積累幾乎爲零。
不過要做大人形并不容易。桌面級人形與大型人形機器人雖然都是人形體态，但卻是兩個截然不同的産品。前者形态小巧，技術壁壘低，但後者由于要拟人體态，對構型、材質與技術等方面都提出挑戰。優必選在 2015 年布局大人形，連關節設計、控制系統等都得從頭開始。
爲此，優必選特設了研究院，旨在補齊技術短闆。2015 年，優必選深圳研究院成立。
謝铮擔任産品負責人，在深圳從零開始搭建團隊，并招來了一大批機器人技術人才：負責關節與結構的李友朋、丁宏钰；負責控制的劉益彰、陳春玉與葛利剛，等等。
那時招人并不容易—— " 做硬件的都是從工業領域招，做算法的都是從高校裏的四足研究團隊招。" 人形機器人在當時還非常前沿，能吸引到的隻有膽大敢想的理想主義者，Walker 團隊早期成員也普遍年輕，大多都是剛畢業的學生。
此外，2016 年 10 月優必選還在北京設立了機器人研究所（下稱 " 北研所 "），由清華大學自動化系教授趙明國擔任所長，招來了謝岩、董浩、郭宜劼、徐喆等等人才。
趙明國
早在 2015 年，趙明國就與優必選開展了合作。在當年 RoboCup 合肥的一場比賽上，熊友軍找到趙明國尋求合作。彼時優必選剛完成 A 輪 2000 萬元融資。雙方談妥後，優必選立刻推動人形機器人的項目立項，周劍将其命名爲 "Walker"。
至此，整個優必選人形機器人研發團隊分爲兩部分：深圳團隊主攻 Walker 工程化落地，而北研所則更多攻克算法控制和探索前沿方向。
2016 年，優必選率先将 540 台小型人形機器人 Alpha 1S 送上春晚舞台，爲歌手孫楠伴舞，成功被載入吉尼斯世界紀錄——這也是優必選進軍人形機器人的首次正式亮相。
優必選也得以一炮而紅，投資人踏破了門檻。2016 年中旬，優必選拿下了來自金石投資、科大訊飛、中信證券等的 1 億美元 B 輪投資，市場估值也由一年前的 3 億美元一路攀升至 10 億美元。
财大氣粗後，優必選持續将重金投注在人形機器人研發上。據了解，整個 Walker 從産品立項、完成 demo，到一代 Walker 下線，前前後後研發投入砸了一億多。
聲勢浩蕩下，優必選成了衆多機器人愛好者的向往之地，源源不斷有優秀人才湧入優必選。" 當時人形機器人領域表現優異的人才，尤其是海外回來的，都往獨角獸優必選這裏跑。" 知情人士周利椿向雷峰網回憶。
這些人共同撐起了 Walker 從 0 到 1 的奇迹之旅。
從 2015 年 Walker 立項到 2018 年 CES 上推出雙足機器人 Walker，再到 2021 年 WAIC 上推出全新升級的大型仿人雙足機器人 Walker X，短短幾年間優必選人形機器人叠代了 4 個版本，從用于驗證算法與結構的原型機，逐步發展爲初步掌握基礎技能的人形機器人，一時風光無兩。
優必選是國内最早探索人形機器人的企業，Walker 天團也是國内第一批人形研究者，團隊戰鬥力在全球也是首屈一指。但這一明星陣容，在 2021 年春晚後引起外部多個企業的觊觎。
2021 年春節，優必選提供了 4 個大型四足機器狗在春晚舞台上給劉德華伴舞，再一次赢得普羅大衆的一衆好評。
彼時，盡管特斯拉還未發布擎天柱，但小米、傅利葉、小鵬等等公司也開始大力投入機器人，包括四足機器狗與雙足人形。而當時優必選是國内人形與四足的佼佼者，因此外部企業開始從優必選挖人。
2021 年 3 月，徐喆與謝岩率先被小米挖走。
2021 年 9 月，北研所負責人趙明國因身體原因離開。不久，11 月、12 月，外面多個公司給出極高薪水與優厚條件挖人，北研所的核心骨幹也紛紛忍不住誘惑跳槽。
與此同時，2021 年優必選計劃上市。當時國内外的市場上沒有人形機器人的故事，特斯拉在 2022 年才發布擎天柱。優必選在深圳升級了健康事業部，人形機器人的一些研究資源被挪到了養老業務上。
2022 年前後，深圳研究院包括謝铮、劉益彰在内的核心骨幹也接二連三離開。
這批人才離開優必選後，先後曆經多個平台，爾後也成爲具身智能時代的機器人研究先鋒。他們的經曆，也是中國人形機器人行業的崛起縮影。
北研所：流向傅利葉、小米
優必選北研所的人形骨幹出走後，主要去了小米、傅利葉。
任曉雨在 2021 年下旬加入傅利葉，是傅利葉北京部門第一個研究人形的算法工程師。不久，郭宜劼也離開優必選，在 2022 年上半年加入。
郭宜劼擔任傅利葉算法負責人，任曉雨是算法核心。北研所出走的一行人組成了傅利葉人形算法團隊，對傅利葉人形機器人的研究起了重要作用。
傅利葉成立于 2015 年，此前專注于康複機器人，直至 2019 年正式進軍人形機器人。知情人士羅平告訴雷峰網，創始人顧捷爲此特地花了 1 億左右來撺人形團隊，拉了以關節見長的前沿驅動團隊來做硬件部分。
任曉雨正是爲傅利葉的關節吸引而來。任曉雨系清華出身，本科就讀于精密儀器系，後來因清華院系架構調整，碩士轉向機械工程專業。在優必選時，他主要參與手臂算法的研發。
與優必選研究院兩地分置相似，傅利葉在北京與上海也各設了部門。但傅利葉的這一架構設計，并沒有使兩地的團隊很好地協調起來。不多久，駐紮在北京的硬件團隊心生不滿，上演了一夜搬空辦公室的鬧劇後集體出走，顧捷随之要求北京團隊全部遷至上海總部。
動亂之下算法團隊難免受到影響，不少人随之離開，隻有任曉雨留了下來，成了算法負責人。據了解，當時傅利葉所有的運控算法框架，任曉雨均有參與。2024 年，任曉雨踏上創業之路，成立了動易科技，旨在開發全新行爲運動 AI 智能體和新一代人形機器人本體。
北研所的人除了出走至傅利葉，還有一脈流至小米。不同于深耕機器人領域多年的傅利葉，晚來者小米缺乏機器人基因，因而格外求賢若渴。
小米曾大費周章挖來了優必選北研所謝岩，負責小米人形機器人的運動控制。謝岩本科就讀于北京交通大學，後保送至北京航空航天大學。博士畢業後，謝岩來到北研所，受到趙明國的指導和培養。
業内人士王譯章向雷峰網解釋，具身智能熱潮之所以要主推強化學習，是因爲模型控制訓練太難了。" 而謝岩的厲害之處就在于，在小米時用傳統方法将運動控制硬做了出來。"
而小米作爲一家手機廠商，之所以也摻了一腳進機器人領域，是因爲當時四足機器人熱潮叠起，成了鎂光燈追随的焦點：
海外動作頻頻。波士頓動力推出了一系列運動能力絕佳的四足狗，學界享有盛譽的 MIT 也首次開源了四足狗方案；國内也不甘落後，宇樹、雲深處、鵬行、哈崎和蔚藍也在緊鑼密鼓推出四足機器人産品。
其中最顯眼的，莫過于 2021 年春晚舞台上風光大展的宇樹和優必選的四足機器人。優必選四台首款自研的大型四足機器人化身 " 拓荒牛 " 在前，後面聯同宇樹 24 台 A1 小牛 " 犇犇 "，與劉德華同台演出。
優必選大型四足機器人的算法部分是徐喆完成的。徐喆本科畢業于北理工機械工程專業，師從高峻峣，曾前往美國卡内基梅隆大學聯培，主要研究雙足機器人步态規劃，在優必選時擔任步态算法專家。
徐喆
徐喆早先回國時就對四足很感興趣，但彼時缺乏相應關節。2018 年，趙明國出面向瑞士蘇黎世聯邦理工學院 ETH Zurich 研究團隊購買了關節。此前 ETH Zurich 研究團隊一向隻售賣四足機器人整機，不單賣關節，但給了趙明國一個人情。
由于關節價格昂貴，且不易購買，優必選人形團隊便自研了一個仿 ETH 的關節來做四足驗證，最終成功将大型四足機器人送上了春晚舞台。後來關節主要負責人被挖去了小鵬、也有部分去了傅利葉。
這是四足機器人首次動态走位集群舞蹈表演，展現了四足機器人靈活的運動控制能力，也爲四足機器人熱度再添一把猛火。得益于央視的 PR，優必選與宇樹知名度一同扶搖直上，但一次錯位的戰略選擇，讓兩者走向了截然相反的發展方向。
春晚後，趙明國與熊友軍提議做大型四足機器人，但是周劍并不同意，他認爲商業應用場景有限。因此，優必選隻是短暫地将人形機器人技術挪用到四足機器人上，表演結束後就一直專注于人形機器人，四足狗隻是昙花一現。
反觀宇樹，開始發力做大型四足機器人。業内人士周齊告訴雷峰網，" 宇樹今天之所以能盈利，主要得益于其大型四足機器人打開了巡檢這一市場。"
周齊表示，" 如果優必選當年決定去做大四足，優必選現在每年應該會有 1 億的收入。"
春晚結束後，2021 年，小米也正式成立了小米機器人實驗室，緊鑼密鼓推進四足機器人項目。
徐喆此前在優必選四足機器人上的出色表現，讓小米機器人實驗室伸出了橄榄枝，最終成功将徐喆收至麾下，擔任高級算法工程師。
雖然小米也大張旗鼓做四足機器人，但最終也沒敢研發大型四足機器人，而是推出了一隻中等體型的仿生四足機器人 CyberDog " 鐵蛋一代 "。
坊間傳言小米機器人團隊比宇樹科技更早做出 " 後空翻 " 等成果，但并沒有發布。說法有二，一說是稱擔心技術太先進、被美國制裁；二說是小米高管去廟裏求了簽，發現不能發布。——最終，小米成果沒有宣發，對士氣影響很大，導緻不少人員出走。（關于更多小米機器人的内容，歡迎添加微信 nanjieyu 交流）
小米早期從優必選處挖了不少人，但現在這群人多數已離職，尤其是人形機器人團隊，基本已全部出走。有些人去了北京具身智能機器人創新中心、松延動力、星動紀元。此外，小米機器人實驗室也有一支原生團隊下場創業，如邵元欣、王勃（小米關節負責人）成立 " 靈足時代 "。
具身智能時代：北京人形、加速進化
2023 年 11 月，具身智能浪潮下，優必選牽頭，與京城機電、小米機器人、亦莊機器人等數家廠商一同在北京成立北京人形機器人創新中心。2024 年 10 月 10 日，正式升級爲 " 國家地方共建具身智能機器人創新中心 "（下文簡稱 " 國地共建創新中心 "）。
國地共建創新中心的代表成果是 " 天工 " 機器人，其背後三大部門的一号位都是從優必選人形團隊出來的技術大牛：
劉益彰擔任本體平台組負責人，負責人形機器人本體設計；郭宜劼擔任運動控制負責人，主做機器人步态規劃；鞠笑竹擔任具身智能負責人，偏向強化學習、大模型等方面。
這一陣容并不簡單。
優必選北京與深圳兩地研究院，各有台柱子。知情人士王翼向雷峰網表示，" 劉益彰與謝铮在深圳那邊挑頭，北京這邊則是董浩、郭宜劼。"
如前文所述，郭宜劼在傅利葉動亂時離開了，如今在國地共建創新中心與以往優必選的故友們相彙合。
劉益彰
而劉益彰，此前在優必選深圳團隊擔任規劃與控制部負責人。劉益彰畢業于中國人民解放軍國防科技大學，曾參與國家 "863" 項目，主做高性能四足機器人控制算法研發。
當時，劉益彰團隊下屬裏還有兩個算法大牛：陳春玉與葛利剛。陳春玉原先是研究院的研發總監，現在去了開普勒擔任軟件研發總監，上海與深圳兩地跑；葛利剛是優必選運動控制資深算法工程師，還在優必選。
優必選仍是深圳人形研發的主要平台。同樣曾試過上海與深圳兩地跑的還有優必選四足關節負責人範文華。範文華曾短暫離開優必選、加入上海的甯德時代。結果 " 雙城記 " 才半年，範文華受不了頻繁的差旅奔波，又回到了優必選。
劉益彰團隊還有一号人物叫安昭輝。安昭輝主要負責人形機器人的上胳膊，從優必選出來後去騰訊機器人實驗室呆了一段時間，與來傑等人相識，後來一起出去創業。現在安昭輝是星塵智能的控制負責人。
劉益彰在加入國地共建創新中心前，與謝铮曾短暫去過達闼。
那時正是達闼最輝煌的時刻。達闼成立于 2015 年，緻力于打造雲端機器人。雖然在 2019 年折戟于赴美上市之路，但未曾想，這一年反倒聲名鵲起，産品在海外曝光度節節高，項目訂單源源不斷湧入。
2021、2022 年期間，達闼項目數量一度達到巅峰，最多時擁有十多個項目，一邊開足産線，在上海馬橋人工智能創新試驗區内建了一座占地 243 畝的達闼智能機器人産業基地，同時不斷招兵買馬，公司規模迅速擴充至 1000 多号人。
劉益彰與謝铮也正在是這一時間點，推開了達闼北京辦公室的大門，加入達闼，爲達闼組建團隊、研究雙足機器人。
達闼創始人黃曉慶對機器人軟硬件的一些理念與想法也十分超前，看問題能看得很遠，最初能吸引不少優秀人才。但後來的問題也是看得太遠—— " 黃曉慶想的都是 5 年、10 年之後的東西，近 1、2 年能交付的産品看不上，團隊交付的成果往往達不到黃曉慶的期望，導緻大家很累。"
彼時，達闼主要是兩塊業務，一塊是智慧城市，另一塊是直接賣關節或機械臂。但達闼一直想做機器人的運營商（類似中國移動），提供雲端大腦，接入所有機器人—— " 這種想法太超前，機器人都還沒有量産，更不需要運營商。"
達闼的運營也是夫妻店模式：黃曉慶擔任 CEO 與 CTO，其妻子擔任 CFO。謝铮等人加入前，達闼曾允諾給予他們一定的配置團隊規模和設定項目預算的自由，但最終由于各種原因沒有兌現。
在達闼待了僅僅數月後，謝铮、劉益彰又相繼離開。
離開達闼後，兩人都扭頭跑去創業了。劉益彰曾創業一段時間做機械臂，但最後還是被熊友軍收至國地共建創新中心。
而謝铮則被其高中同學連文昭相邀去創業，共同創辦了源絡科技。連文昭本科畢業于上交大，獲得美國杜克大學統計學碩士學位與電子與計算機工程博士學位，此前曾在機器人公司 Figure AI 任職。迎着國内具身智能熱潮，連文昭決定回國創業。
此前曾提到過的優必選 Walker 班底台柱子四人組之一的董浩，是清華自動化系教授、原北研所所長趙明國的嫡系學生，現在則加入了加速進化，重回導師趙明國麾下。
董浩
董浩是清華自動化系本碩博，導師爲趙明國。趙明國與優必選合作優必選北研所後，董浩也跟着加入。日常，董浩會協助負責北研所的日常項目運行，能算是半個管理者。
此外，董浩是工程組負責人，主要負責主控關節和感知。在專業上，董浩一直力推一套模塊化的主控（即機器人的控制計算），相當于把機器人的通信總線、基礎的運動學和動力學的庫等建好，然後賣給高校。
董浩從北研所出來後，也想将這套技術推向汽車行業，嘗試過做新能源汽車的車用控制器，但沒有成功。汽車市場早已殺成了紅海，一時半會擠不進去，董浩也就作罷。
因而，當導師趙明國和師兄弟程昊抛來橄榄枝時，董浩欣然答應。趙明國後來畢業的學生中，也有一部分成爲了加速進化的創始團隊。
2003 年，趙明國加入清華大學自動化系，專注于仿人機器人步态控制和無人駕駛自行車的研究工作，帶出了一批批優秀學子，其中還培養了一支捧下國際知名機器人賽事 RoboCup 冠軍獎杯的清華火神隊。董浩與程昊都曾先後擔任過火神隊隊長。（關于《趙明國與他的火神隊》一文後續将推出，歡迎添加微信 zzjj752254 交流）
程昊
程昊是清華大學自動化系 2006 級本科、2010 級碩士，畢業後曾創業、公司被字節收購，加入字節飛書擔任副總裁，在字節工作了一段時間。
疫情期間趕上字節鎖定期，程昊感覺當前的工作業務一眼能看到頭，深感沒啥意思，還是想撿回老本行機器人來做做，但他離開機器人行業太久了。于是，程昊頻頻登門拜訪趙明國，讓趙明國給出主意。
趙明國就一點一點給程昊梳理機器人行業情況，這一講就是好幾個月。最終，程昊也成了躬身入局具身智能熱潮的一員。
2023 年，程昊成立了加速進化。自然而然地，程昊拉來了導師兼指路人趙明國坐鎮加速進化，擔任作首席科學家。
深圳：從鵬行、OPPO 到衆擎
北研所的核心成員中有一人，大家提及他時都紛紛誇贊，爲人口碑極好，技術能力卓越。謝铮、任曉雨分别創業時，都曾先後試圖拉攏他，但都無奈遭到婉拒。
這人就是王嶽嵩，畢業于美國猶他大學機器人專業。王嶽嵩在優必選時主要負責運控算法，管理一支十來人的團隊。在優必選出走潮湧起時，王嶽嵩也随之離開去了 OPPO。彼時，與小米同爲手機出身的 OPPO，也在大張旗鼓要做四足機器人。2022 年，OPPO 在年度技術大會上推出了首款 QRIC 四足機器狗。
王嶽嵩離開 OPPO 後也曾加入加速進化，但沒有待很久。知情人士馮棋告訴雷峰網，王嶽嵩現在去了一家大公司的研究院。
除了 OPPO，小鵬鵬行也從優必選挖了很多人，李友朋是其中一個，現在去了逐際動力。
OPPO 和小鵬鵬行挖人都有一大特點——有錢。小鵬一開始從優必選挖人，給雙倍工資；OPPO 又去挖小鵬的人，再翻倍。優必選科技人形機器人創新中心負責人付春江手下有一個剛畢業兩年的學生，年薪 30 萬元左右，被小鵬以 60 萬左右挖過去，後又被 OPPO 花 80 萬挖去。
優必選人形團隊的成員來回跳，造成了一個有趣的現象：離開優必選的人可能前腳剛從 A 公司走，後腳又在 B 公司撞見前同事。
李海雷是北研所出來的人，由趙明國指導，負責機械部分，但離開優必選後去了深圳的小鵬鵬行。
小鵬鵬行憑借高舉高打的互聯網典型模式，此前迅速将機器人團隊擴張到 300 人，并在深圳、北京和美國等地設立了研究院。
然而，鵬行發現機器人是一個商業化周期長、技術落地難的項目，并不符合互聯網節奏，于是又開始縮減規模，同時調整路線策略。這一趨勢下，不少人選擇了出走。
李海雷帶了 15 個人離開，輾轉到國地共建創新中心待了一段時間。國地共建創新中心總經理熊友軍原本想收了李海雷一班人馬，但内部流程審批時出了岔子，這一想法沒能通過，熊友軍隻好放棄。
最後，是趙同陽在深圳成立衆擎機器人、收了李海雷一行人。
趙同陽
李海雷與趙同陽相識于鵬行。鵬行是何小鵬與趙同陽一同成立，由何小鵬出資，趙同陽擔任鵬行 CEO。
趙同陽堅信人形機器人是未來，此前曾多次創業，都是做足式機器人。但由于鵬行内部路線出現變化，" 爲了更快落地，從四足逐漸改成輪式了。" 接近鵬行的業内人士羅平向雷峰網表示，很多人都開始被項目牽着鼻子走。
但趙同陽始終堅持雙足機器人路線。頂着壓力，趙同陽從内部挑了 20 位精兵強将拉到廣州，埋頭專注研發雙足機器人。鵬行此前大手筆搭建的 300 人團隊、叠代數年的足式機器人研發經驗并非虛有其表，在趙同陽的極力促使下，雙足人形機器人很快就走了起來。2023 年 10 月，鵬行推出了行走能力出色的 PX5 雙足人形機器人，收獲市場廣泛認可。
在鵬行交出了一份滿意的雙足人形機器人答卷後，趙同陽意識到是時候再度出來創業了。
2024 年，趙同陽成立了衆擎機器人，接收李海雷團隊，而李海雷是聯合創始人。後來徐喆也加入了衆擎機器人。
結語
如果說，" 人類獲得宇宙終極奧秘的起點，始于第一隻猿猴對星空的仰望。"
那麽優必選大型人形機器人 Walker 行走的起點，則始于一群人對機器人的信念與追求。2015 年，他們帶着熱情與好奇，陸續聚集在優必選深北兩地的研究院，在實驗室裏不斷做技術推演、産品落地。
2018 年，優必選推出具備雙足行走、上下樓梯的第一代人形機器人。這還難以稱之爲一個完整的人形機器人，沒有雙臂，隻有雙腿，最多隻是一個雙足機器人，但這也足以令他們歡欣雀躍。一年後，一款加了雙臂的全尺寸人形機器人 Walker 新一代走上了 CES 展會，其不僅能行走，還能與觀衆互動，展現了雙臂操作能力，如倒水。
優必選 Walker 系列從早期産品定義到最終成品，人形機器人 Walker 向前邁出的每一步，都是他們每一個人在後頭推了一把力：趙明國、謝铮、劉益彰、董浩、謝岩、郭宜劼、徐喆、李海雷、任曉雨、陳春玉、葛利剛……
2021 年之後，優必選研究院的一号位曆經譚歡、付春江、焦繼超，優必選人形機器人的發展也從起伏中吸取經驗，在具身智能時代又重整旗鼓，投入資源研究人形。除了與小米、北京城投共同成立北京具身智能機器人創新中心，近日還從騰訊 Robotics X 挖了鄭宇擔任研究員副院長。
越過山丘，優必選 Walker 有了新的内涵。
國内産業界人形機器人的過去有他們，未來也是他們。
注：文中出現的周利椿、羅平、王譯章、周齊、王翼、馮棋皆爲化名。
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