什麽水平，讓海外最火 AI 機器人 Figure 的 CEO 都第一時間關注？
國産人形機器人大秀肌肉，最新技能居然是彈琴泡功夫茶……和颠勺？！
手握琴竹，精準輕巧敲擊每根琴弦，演奏動聽音樂。
熟練泡一壺功夫茶，十幾道工序、數個杯壺輕松拿捏。
搞定一份香噴噴的華夫餅，最後還附送一個祖傳颠勺。
" 閑情逸緻 " 時還能帶你練練詠春，這不就是機器人版葉師傅？
注意哦，以上操作都是機器人獨立自主完成，原倍速展示。
不僅手超穩，而且各個動作行雲流水、一氣呵成，像吃了德芙般絲滑。
甚至是泡功夫茶這種繁瑣的長序列任務，它腦子也規劃得清清楚楚，把十幾個不同的步驟，陶瓷、金屬、木、茶葉等不同材質、到不同形狀的碗、盞、壺、杯，拿捏得死死的。
這需要機器人能像人一樣學習、規劃和執行，有強大的泛化能力和通用智能。
如上就是今天正式發布的中國人形機器人Astribot S1。
它由初創公司星塵智能（Astribot）開發，而且不玩虛的，8 月 21 日到 25 日會在北京的世界機器人大會上直接亮相，對公衆展示。
今年 4 月，S1 在首次技術展示中，憑借熨疊衣、分揀收拾、颠鍋、吸塵到競技疊杯等幾十個對機器人高難度，對人真有用的炫技動作，初登場就引發國内外不小讨論。
美國網友驚呼：中國 AGI 級别機器人震驚全！行！業！
不到 4 個月，Astribot S1 以整機形态正式發布，這次又爲你做了什麽？
做家務使工具秀武術十項全能
Astribot S1 的技能中，很大一部分是大家最關心的做家務環節。标語就是：
你遠行無憂（盡管去浪），我守護家庭溫暖。你在家悠然（放着我來），我助你樂享生活。
先做華夫餅，暖。
S1 能穩穩抓着湯勺舀出面糊，倒進華夫餅機。
識别出面糊鋪滿鍋底後，它抓住鍋柄合上蓋子。
這個過程中，機器人的腰部關節很重要。抓住打開的鍋柄，需要一個探身的動作。如果機器人的腰不能配合上臂，很難完成這個大幅前伸的動作。
然後 " 扭開 " 旋鈕給面糊加熱。
" 抓 " 叉取餅，不忘展示 " 翻 " 手腕颠餅的騷操作。
繼續挑戰長長長長長工序的泡功夫茶，暖。
它不僅考驗機器人的精細操作，更看在環境、任務、物品的複雜度交織時的智能規劃。
泡茶一般涉及洗茶、沖泡、倒茶、分茶等多個環節，每個環節要用多種不同工具。
它需要判斷出各個環節使用哪些工具，還要抓握一系列完全不同的物品。
它需要實時調整力控。比如從陶瓷杯子中舀出茶葉時，陶瓷光滑易碎，不能用太大力抓握；但是下一個動作馬上是拿起金屬水壺倒水，機器人就實時調整力控，确保可以拎起水壺倒水。
除此之外，Astribot S1 還會使用吸塵器。它怎麽知道腰部反弓大腿發力能減少腰酸……怕是常去健身房。
給貓貓喂飯，特暖。
甚至是遠程逗貓。
主人隻需戴上 XR 頭顯，在工位都能陪自家貓主子玩，帶薪吸貓！
Astribot S1 會通過設備實時遠程獲取人類手部運動軌迹，然後根據軌迹計算出自身雙臂該如何協調，确保自己能在家有效和貓貓互動，同時又不搞亂房間 or 被誤傷。
這需要機器人的運動系統能夠快速響應，并能處理複雜的空間關系。
與此同時，Astribot S1 還絲滑複刻了更多專家技能。
比如演奏揚琴。
因爲琴弦和琴竹帶彈性，對精準力控要求極高，機器人必須每次敲擊馬上準确反饋力覺，并實時調節敲擊角度，太輕會觸不到琴弦，力太大會出雜音，太慢亂節奏。S1: 我太難了……
而上次丢紙飛機，這次上投籃。
這個動作需要機器人全身姿态協同配合，開始時持球彎腰并擡高肘部，然後在腰部逐漸直立時調整手腕，最後腰和手同時發力投出籃球。
還有預告片裏，跳海草舞還順便極限下腰，自由度炸裂。
對比 3 個月前的首次技術展示，Astribot S1 一路開挂。
不僅移動和操作範圍變大了，環境和任務也更複雜，精細化程度更高。
這些高難度、長序列、可泛化任務，Astribot S1 是如何實現的？
高價值的上半身 + 可落地的下半身
首先在形态上，Astribot S1 采用人形上半身 + 輪式底盤的路線。
上肢操作正在逐漸成爲具身智能的焦點，自然界能用手幹活的基本都是智能化水平非常高的哺乳動物，而人類大部分操作都由上肢和手完成，因此上半身的智能決策 + 操作，就成了解決真實需求、能實際落地應用的核心技術壁壘。而 S1 在 4 月剛面世時，就主打一個同規格機器人中 " 最強操作 "。
而代表移動能力的下半身，星塵選擇了 "可落地" 的輪式，穩定性高、能耗低、控制簡單，更重要的是人類大部分時間都在平面環境生活工作，比如家庭、辦公室、工廠和購物中心等，輪式已經能覆蓋很大一部分應用場景。
而頭、手、軀幹均采用模塊化設計，可按不同需求靈活組裝或拆卸。
S1 身體指标極度仿人，單臂自由度爲 7，和人類一樣。手部有 2 根機械手指，能完成大多數任務，靈巧手也在研發中。
運動以及單臂負載能力都超過了人類普通男性，定位精度達 0.03mm。
多維數據高效采集 突破具身智能瓶頸
如果機器人的智能看 AI，那 AI 就看數據、算法和算力這三大要素。
GPT 能産生劃時代的突破，離不開數以百億的訓練數據，這些數據在互聯網容易獲取。而訓練機器人，直接可用的數據幾乎爲零。因此能否獲得高質量且足夠便宜的數據，成了當下制約機器人發展的瓶頸，和拉開公司競争的重要手段。
而星塵就在具身智能數據獲取上具備獨特優勢。
一方面，S1 能從海量的真實世界視頻數據、人體動作捕捉數據中快速學習。另外，S1 還能以第一人稱視角高效收集視覺、聽覺、觸覺到力覺等最接近真實世界的多維度、高質量數據。
綜合這些高質量數據，星塵就能進行更高效的規模化訓練，同時降低了機器人高質量數據的采集成本、數據量級和新任務訓練難度，極大提升了泛化性。
當與真實世界持續交互，S1 能源源不斷産生新的 " 學習資料 "，從而持續學習進化，向通用人工智能邁進。這也是 S1 能在學習、思考和執行上如此像人的關鍵。
而在 AI 算法上，加載大模型，讓 S1 具備在複雜環境中的感知、認知、實時決策能力，及智能理解和多模态交互執行能力，實現物體、任務和環境級别通用操作泛化。
這意味着 S1 有了 " 最強大腦 "，能更快速适應新環境、新事物，" 舉一反三 "，" 一通百通 "。
剛柔耦合傳動 最強操作還安全
機器人的全能，極大依賴其身體，也就是本體或硬件。
S1 的 " 最強操作 "，就來自其獨特的剛柔耦合傳動機構設計。通過将傳感器裝入傳動過程中，S1 能實時監測力的傳輸。比如削黃瓜時，不是依賴軌迹估算，而是像人一樣，精準感知削皮刀壓到黃瓜上時力的大小，再精準控制力的輸出，這種特殊的傳動結構，顯著提升操作精度。
值得一提的是，通過剛柔耦合的硬件設計和創新力規劃算法，讓 S1 具備極高安全性。通過剛柔耦合硬件設計和創新力規劃算法，它能在交互中精确控制力度，在運動中不傷人、不傷物、不傷自己。夠安全，才有落地可能。
得益于這套悉心打磨的完備技術方案，Astribot S1 的發布總能給人一種 " 技驚四座 " 之感。
當下具身智能領域正處于 " 百花齊放 " 的時期。不僅新秀林立，各家機器人的形态和技術路線也各有千秋。
Astribot S1 的技術路線如何形成？
出自騰訊機器人實驗室一号員工之手
回答這一問題，還需從 Astribot S1 幕後團隊看起。
星塵智能（Astribot），成立于 2022 年 12 月；名字源自拉丁古諺語 "Ad astra per aspera"，意爲 " 穿越苦旅，以達星辰 "，代表了公司對 AI 機器人技術普及的長期計劃與堅定承諾。
創始人兼 CEO來傑，具有 16 年機器人研發經驗，是 AI 和機器人領域的 " 老兵 "。他于 2014 年加入百度，後擔任 " 小度機器人 " 團隊負責人。
2018 年，計算機視覺和機器人領域世界知名專家張正友博士，也是騰訊最高專業職級的傑出科學家，當時正在籌建騰訊 RoboticsX 機器人實驗室，來傑以一号員工的身份加入，之後主導研發了輪腿式機器人 Ollie。
星塵智能的另一位創始人戴媛，在 UIUC 獲得學士學位，後在 UCLA 拿下博士學位，主攻機器人感知。她在 Nature Comm 和 Science Adv 等頂刊上發表過 30 多篇論文，擁有 70 多項機器人專利。與來傑相同，她也是 2018 年就加入了剛剛成立的 RoboticsX。
也得益于在騰訊 RoboticsX 機器人實驗室的經曆，星塵智能非常重視 Design for AI 的 " 軟硬一體 " 能力，還搭建了與 RoboticsX 相似的團隊結構，一半人主攻機器人本體，另一半強調用 AI 算法去做感知和運動控制，以此來探索 AI 和機器人的強耦合。
團隊也大多來自騰訊、谷歌、華爲、大疆等企業，和國内外頂尖高校和人工智能研究院。
讓數十億人擁有 AI 機器人助理
從成立第一天起，星塵智能的願景就是讓數十億人擁有 AI 機器人助理。
這樣的機器人助理，要能像人一樣學習、思考和勞動，與人流暢智能交互，會使用人的工具和設備、幫人完成枯燥、困難或危險的任務，才能不斷拓展應用場景邊界，引領 "AI+ 機器人 " 技術革新。
公司很快完成數千萬美元的 Pre-A 輪融資，由經緯創投領投，道彤投資及清輝投資等産業資本跟投，老股東雲啓資本超額跟投。
從四月技術展示，八月整機發布，星塵同時宣布于 2024 年内商業化。且通過關鍵零部件自研，S1 具備明顯的成本優勢和價格競争力。
總之，方方面面，星塵智能的腳步都很快。
而最快的，恐怕是機器人本身。四月時，創始人兼 CEO 來傑就放話：
歡迎大家來給 S1 提需求！
這樣它的能力才能從 55%、85% 成長到 99.99%，無限接近人類水平。
前文展示的打詠春拳這個能力，說不定就來自四月網友，如今已經實現了。
那你希望 S1 能爲你做什麽？
歡迎評論提！
— 完 —
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科技前沿進展日日相見 ~
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