剛剛，" 鴿 " 了一年的稚晖君，終于帶着具身智能新品來填坑了！
沒有什麽比抽獎抽一台，更能體現對産品的自信了。
一上來，稚晖君也沒藏着掖着，就在直播現場搭建的 " 攝影棚 " 裏，機器人當場秀了一波在語音指令下動手調飲料的操作：
△2 倍速
現場主持人，也由此番發布的遠征 A2機器人親自擔當。
一套小連招下來，網友們 be like：
B 站科技區流量擔當，誠不我欺（手動狗頭）。
盡管發布會隻有短短 1 小時不到，但稚晖君和他背後公司智元機器人憋了一年，此番屬實帶來不少幹貨，先給大家夥做個小總結：
發布遠征 A2 系列人形機器人
全棧開源靈犀 X1 系列機器人，主打一個 " 人形機器人人人造 "
自研關節模組實現量産化叠代升級，靈巧手自由度升級至 19 個
定義具身智能 G1 至 G5 演進路線
……
總之，可以說是秀産品力的同時，也把硬核 DIY 的科技情懷給拉滿了。
具體詳情，咱們一項一項展開來唠 ~
面向量産的人形機器人
就像稚晖君自己所說，自去年 8 月中旬發布遠征 A1 以來，他及他身後的智元機器人頗有些低調，在公衆視野裏可以說是 " 鴿 " 了一年。
但其實這一年中，智元機器人一直在 " 悶聲幹大事 "。
智元機器人銷售服務總經理姜青松對此補充說：
我們每個月都在叠代，但因爲不具備商用條件，所以沒有宣傳。
而現在，面向商用，智元确實在這場發布會上，給出了階段性的思考和答案。
首先，在産品方面，遠征 A2 系列機器人相較于前代，主打的就是一個 "面向量産改進"。
爲此，智元此番發布了 3 款适用于不同場景的機器人：
遠征 A2，身高一米七，體重 140 斤，是能雙足行走的交互服務機器人。大模型加持下，具備流暢的講解能力和穩定的運動功能。
遠征 A2-W，輪式柔性智造機器人。一開場給稚晖君做飲料的就是它，具備動态任務編排、複雜作業執行，以及雙臂協同作業等能力。
遠征 A2-Max，重載特種機器人，能夠搬動 40kg 以上的重物。該款機器人目前處于産品研發階段。
具體到技術細節上，智源機器人将機器人系統劃分爲動力域、感知域、通信域和控制域。
動力域方面，智元自研的PowerFlow關節模組實現量産化叠代升級。其中最強型号額定扭矩達到 270Nm，峰值扭矩達到 512Nm。
稚晖君表示，PowerFlow 此番提升，主要是可靠性和穩定性達到量産級别。在現場，他也透露這款關節模組将開啓對外售賣。
此外，機器人靈巧手的自由度也升級至 19 個，其中主動自由度達到 12 個，并引入了基于 MEMS 原理的觸覺感知和視觸覺感知技術。
使用工具擰螺絲：
拆快遞：
幹點穿針引線的精細活，都不在話下：
感知域方面，遠征 A2 系列集成了 RGBD 相機、激光雷達、全景相機等傳感器，引入自動駕駛 Occupancy 感知方案，通過 SLAM 算法進一步提升環境理解能力。
通信域方面，智元自研了專爲具身智能打造的輕量化、高性能通信框架AimRT。
相比 ROS 等第三方中間件，在性能、穩定性、系統部署效率和靈活性均有提升的同時，兼容了 ROS/ROS2 已有生态。
AimRT 還将于 9 月底開源。
控制域方面，結合 Model-based 和 Learning-based 兩種算法，智元進一步提升了機器人的運動控制和适應能力。并預研了基于自然語言指令集驅動的、可以适配不同機器人本體的AgentOS，基于強化學習，實現機器人技能的精準編排和高效執行。
另外，智元還構建了面向開放生态的軟件平台 AIMA（AI Machine Architecture），覆蓋機上、雲端和客戶端。該平台集成了機器人軟件的核心技術，同時提供豐富的二次開發接口。
具身智能技術演進路線
值得關注的是，配合自家商用化進程，智元此番還提出了類似自動駕駛 L1-L5 的具身智能技術演進路線：
G1 至 G5（其中 "G" 指通用人工智能）。
其中，G1 爲傳統自動化階段，機器人基于大量人工編排執行任務，輔以簡單視覺，基本不具備泛化能力。
G2 階段，有了大模型的加持，機器人開始實現一大類場景的快速遷移。
方法是，針對大量不同場景任務，提煉出可複用的原子能力，且以相對通用的方式實現這些能力。
過去一年，智元機器人在 G2 路線取得了階段性突破，實現了通用的：位姿估計模型 UniPose、抓取模型 UniGrasp，力控插拔模型 UniPlug 等一系列 zero-shot 和 few-shot 的通用原子技能。
不過嘛，以上階段都還采用了大量手工編排。
到了G3 端到端階段，機器人訓練從算法驅動變成數據驅動。
此時，由手工設計各類原子能力變爲依靠大量數據采集。這一階段的目标是，形成一套通用技能訓練框架。
比如發布會反複提到的 "PPT 能力 "，即抓、放、遞……
稚晖君特意提醒，當前實驗表明，端到端是一條具備 Scale up 潛力的路線。
在 G3 基礎上，G4 主要實現通用操作大模型。
舉個例子，比如對于開瓶子、開門把手這兩個動作，G3 階段還需要單獨采集數據，以訓練不同的技能。
但對人類來說，其實動作的底層邏輯是相通的。
因此，G4 引入了大量跨場景的真實、仿真數據，再加上時間模型等類似技術，讓 AI 理解背後物理原理，從而執行更加複雜的任務。
至于最後的終極目标：AGI。對具身智能來說，主要還是能夠走出實驗室，在開放場景具備跨任務的泛化能力。
從 G1 到 G5，一個顯著趨勢是：數據需求不斷上漲。
姜青松透露，目前智元已經邁向 G3 階段。在 G3 路線上，智元機器人還形成了一套具身數據方案AIDEA。
這是因爲，" 有多少人工就有多少智能，在具身智能領域依然成立 "。
也就是說，高質量的人機操作數據非常關鍵。
具體來說，AIDEA 包括數采本體、遙操設備和數據平台。
數采本體也就是輪式、足式等類型豐富、可靠穩定的機器人。
遙操設備支持全身映射、臂手協同和高精實時。
數據平台覆蓋數據采集、數據标注、數據管理、模型訓練、模型評測、模型部署再到數據回傳的全鏈路，支持 SaaS 服務和私有化部署。
彩蛋是，基于 AIDEA 的百萬條真機、千萬條仿真數據，同樣開源。今年四季度，感興趣的小夥伴可以蹲起來了 ~
" 人形機器人人人造 "
以爲介紹完遠征系列，智元機器人一年一度亮活大會就結束了嗎？
并不！
稚晖君一聲令下，遠征 A2-W 緩緩推上來了一個沒它高的神秘黑箱。
有點眼熟，好像是直播最開始，稚晖君指揮 A2-Max 搬走的那玩意兒：
裏面的東西破箱而出，是智元推出的另一款機器人。
靈犀 X1。
誕生于智元 X-Lab 實驗室（也可以簡單理解爲智元内部的稚晖君實驗室），是智元機器人專門面向極緻創新和敏捷探索而設立的。
今年 6 月立項，10 個人組團投入其中，不到半個月前剛剛正式降生。
視頻錄像顯示，靈犀 X1 身經百摔：
現在已經能做到被大力推攘也不會摔倒了。
△來人啊，這裏有人霸淩具身小機器人（不是）
靈犀 X1 身高 1.3 米，體重小于 33kg ——比起遠征系列，靈犀系列看起來更小巧玲珑；它的最大行走速度高于 2 米 / 秒，單臂負載大于 3kg。
據介紹，靈犀 X1 全身上下都由兩款自研 PowerFlow 關節搭建成，分别命名爲 PF86 和 PF52。
這兩款 PowerFlow 對外銷售。
此外，靈犀 X1 還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持 PF-Link 智能接口等衆多功能。
它融入了模塊化設計理念，可以通過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩隻 " 手 "。
要知道，靈犀 X1 的标配是智元 X-Lab 自研的兩個 " 帶前饋力控、超低成本 " 的自适應通用夾爪。
自适應抓握，僅 1 個主動自由度。
但泛化性很強，抓啥都行。
甚至是桌面上平躺着的一根針，也能穩穩夾起來。
但靈犀 X1 的執行器不僅可以是自适應通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
有點意思的是，靈犀 X1 可以開啓 " 機機模式 "。
簡單來說，就是打開靈犀 X1 的腦子（裏面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。
然後大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：
此外，靈犀系列還有款機器人：
專業數采機器人 X1-W。
和遠征系列的 A2-W 一樣，它們都是輪式，然後上半身可上下升降。
不過與采訓推一體機器人 A2-W 相比，X1-W 價格更低，适用于隻做真實數據采集，服務預訓練階段；而 A2-W 可服務采集、訓練、推理多個流程，不僅對預訓練有用，對 fine tuning 也有用。
不同的應用場景可選用不同的機器人進行采集，搭配滿足全棧數據采集需求。
最後就是大家都很關心的價格了。
" 友商都很卷，我們不參與價格戰。" 說完這句話，稚晖君按下手中的 PPT 遙控器，屏幕上出現了靈犀 X1 的價格——
0 元。
他表示，除自研關節外，靈犀 X1 的本體設計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎運控算法，統統即将開源。
主打的就是一個 " 人形機器人人人造 "。
稚晖君也現場給他的 X-Lab 打了波招聘廣告，" 歡迎有想法的年輕人加入智元，加入 X-Lab"。
One More Thing
最後，咱再來簡單正式介紹一下智元機器人（AgiBot）。
它成立于 2023 年 2 月，緻力于 AI+ 機器人的融合創新，以及打造具身智能機器人産品和應用生态。
創始團隊包括稚晖君（彭志輝），電子科大畢業後，先後在 OPPO 研究院、華爲工作（以華爲天才少年身份入職）。同時，他也是 B 站 up 主，自稱野生鋼鐵俠。
同爲創始人的，還有上海人工智能研究院智慧康養首席科學家、上海交通大學機械與動力工程學院教授闫維新。
去年 8 月，智元機器人推出首款産品：
通用型具身智能機器人原型機，遠征系列的 A1。
今天，屬于是智元機器人第二次大張旗鼓地對外展示研發和産品進展。
截止到目前，智元機器人已完成了 A4 輪等多輪融資。
智元官方還透露：
今年，智元機器人預估發貨量達到 300 台左右，其中雙足 200 台左右，輪式 100 台左右。
