激光雷達（LiDAR）作爲智能駕駛系統的核心傳感器，其三維環境重建能力爲車輛提供了豐富而精确的環境信息，主動發光，不受黑夜光照條件影響的特性，有效地補充了攝像頭和毫米波雷達的不足，使得智能駕駛系統更加安全和可靠。激光雷達已經逐漸成爲高階智能駕駛系統的必備配置，越來越多地被應用到汽車智能駕駛系統的硬件中。
1. 你可能會問，激光雷達安全嗎？
然而，随着激光雷達技術的廣泛應用，人們也開始對其是否安全産生一絲擔憂。當我們提到 " 激光 " 這個詞時，很多人可能會想到科幻電影中的高科技武器。而将 " 激光 " 與 " 雷達 " 結合在一起而形成 " 激光雷達 " 時，其産生的激光線束，會不會對我們的眼睛造成傷害呢？
2. 國際标準如何定義激光産品
首先，我們來看下權威的國際電工委員會标準（IEC 60825-1：2014），對激光産品是如何定義的？激光器的危險等級被劃分爲四類：Class 1 激光器無害，Class 4 激光器具有高危險性，Class 2 和 3 激光器分别具有低和中度危險性。車載激光雷達屬于 Class 1 激光産品，其功率和輻射強度遠低于對人體眼睛造成傷害的阈值。因此，在正常使用條件下，車載激光雷達不會對人眼構成威脅。或者說市面上能量産的車載激光雷達産品，都需要滿足 Class 1 級别标準。"Class 1" 就像是一張激光雷達的 " 身份證 "，有了這張 " 身份證 "，車載激光雷達才能算合格産品。
3. 技術原理解讀激光雷達安全性
再者，從技術原理來看下這個問題。人眼是否受到傷害，主要取決于激光發出的能量密度是否超過人眼可接受的阈值。
能量密度：看的是 " 單脈沖的瞬時照射能量 " 和 " 持續長時間照射後的單位面積内的平均累積能量 "。首先，單脈沖的瞬時能量，可以通過嚴格控制激光雷達的發射功率來保障，限制其不超出标準要求阈值；其次，當前市面上主流的車載激光雷達，都是掃描式雷達，以線掃雷達舉例，每次發射一條激光線束，覆蓋其中某一個位置，借助于轉鏡的轉動，把激光束從左掃到右，從而覆蓋一個 120° 的完整畫幅，可以參考下圖所示，這确保了激光雷達不會一直 " 盯 " 着你的眼睛照射，單位面積内的累積能量同樣限定在阈值以内。
非掃描式 ( 上 ) vs 掃描式激光雷達 ( 下 ) 示意圖
再來看下人眼的生理構造，人眼主要包含角膜，晶狀體和視網膜組成。當激光束進入人眼後，不同波長表現會有些許不同。市面上當前主流車載激光雷達主要在 905nm 波長的近紅外光波段，少數激光雷達爲 1550nm 的遠紅外光。當 905nm 的激光束進入人眼後，會被角膜和晶狀體吸收大部分能量，小部分透射到視網膜上，而 1550nm 的激光束，幾乎會被角膜和晶狀體全部吸收，極少會到視網膜上，所以網上就有了 1550nm 激光雷達比 905nm 更安全的說法。
但實際上，基于上文描述，激光雷達的能量隻要控制在人眼可接受的阈值内都是安全的，不存在誰比誰更安全的說法。誠然 1550nm 比 905nm 在人眼安全的功率上限更高些，但如果 1550nm 的激光器的能量超過法規限制範圍，那麽它同樣會損傷人眼的角膜和晶狀體。同理，905nm 如果能量超了，也會傷害視網膜。
4. 還有疑慮？再看看實驗結果怎麽說
最後，再從國際标準測試下的數據來量化看下這個問題，如下測試實驗裝置中，接收孔徑模拟人眼瞳孔，正常情況下，瞳孔直徑爲 2.5~4mm，遇到強光會收縮，暗室環境瞳孔會放大到 5~7mm，本測試采用 7mm 孔徑模拟瞳孔張開能達到的極限場景（即最大通光量），測試距離也是采取最嚴苛的 100mm~1m 的距離範圍内進行全量測試，随着距離的增加，激光束能量會快速衰減。100mm 是人眼能聚焦的最短距離，再近就無法在視網膜成像。
基于如上苛刻的測試場景評估，激光束進入人眼的效率隻有 1% 左右，再被眼球中的水大量吸收，到達視網膜的能量，通常隻有人眼損傷阈值的 20% 左右。值得一提的是，IEC60825-1 标準也同時考慮了皮膚安全，經過實驗測算，當前激光雷達的能量才到安全阈值的 1%。所以，通過人眼安全 Class 1 嚴格認證的車載激光雷達産品，對人眼和皮膚都是沒有危害的。
5. 多激光雷達環境的安全性問題
最後，再探讨下多激光雷達環境的安全性問題。随着智能駕駛技術的不斷進步，越來越多的車輛開始采用激光雷達來提高感知能力。有小夥伴開始擔心，滿大街的都是裝激光雷達的車，是否以後門都不敢出了，這種多激光雷達環境是否會對人眼安全産生新的影響呢？
目前來看，最惡劣的場景莫過于大路口并排多車等紅綠燈，行人從斑馬線穿過的場景，并排 4~5 車道已經是非常大的主幹道，激光雷達的數量并不會無限增加，如上圖示意。
分析多激光雷達對人眼的影響，主要從三方面考慮：交疊區距離，彙聚概率，彙聚時長。
1. 交疊區距離：
基于幾何原理，多台激光雷達要形成交疊區，數量越多，交疊區離雷達的距離越遠，從上圖所示，4 台激光雷達光束交疊區最近距離爲行人所處位置，分别離 4 台激光雷達的距離爲（6 米，3.5 米，3.5 米，6 米），能量随距離快速衰減，經過測算，距離到達 6 米後，到達視網膜的能量快速衰減到人眼損傷阈值的 1% 以内，路口二排三排的車幾乎可以忽略不計，空間角度上就大幅抵消了多激光雷達的能量累積；
2. 彙聚概率：
基于上文的原理分析，激光雷達采用的是掃描方式，要讓多台激光雷達在同一時間彙聚到 7mm 孔徑的瞳孔上的概率微乎其微，經過測算，這個概率是億分之一的量級；
3. 彙聚時長：
即使 T1 時刻，4 台激光雷達非常湊巧彙聚到一點上了，T2 時刻，随着激光雷達轉過一定角度後，光束便無法再彙聚在瞳孔上，從時間角度避免能力累積。
綜上所述，不管單激光雷達，還是多激光雷達，其發射出的激光束在正常使用條件下，不會對人眼構成實質性的威脅。國際标準如 IEC 60825-1 的制定和執行，以及激光雷達制造商對産品安全的嚴格把控，都爲人眼安全提供了堅實的保障。激光雷達作爲智能駕駛的核心技術，正在發揮越來越大的作用。從網上視頻可以看到，裝載了激光雷達的高階智能駕駛系統所提供的主動安全 AEB 制動能力，大幅降低突發的碰撞風險，正在避免一次又一次的交通事故。
