作者 ｜ 周倩
編輯 ｜ 袁斯來
人形機器人并不是什麽新風口，在它因爲 AI 再次進入人們視野之前，曾一度被投資者打入冷宮。
不過，特斯拉的人形機器人是個例外，其人形機器人 Optimus（擎天柱）從誕生之初就牢牢吸引行業和資本的目光，每一次動态更新也攪動了大洋彼岸中國機器人産業鏈上市公司的股價漲跌。
盡管今年的特斯拉 AI day 還未正式定檔公布，但 Optimus 時隔幾個月又有新動态，特斯拉已于近日在其官方賬号通過視頻展示更新。
馬斯克對該則視頻的評論是 "Progress"（進步）。這個詞倒是所言不虛，相比上一次 Optimus 的露出，這次 Optimus 在分類操作和平衡控制方面的表現已經十分接近人類的水平。可以說在不到半年的時間裏，Optimus 的叠代速度十分可觀。
特斯拉發布 Optimus 新視頻，圖片來自 twitter 視頻截圖
今年以來，随着大模型的叠代升級，智能泛化能力的加強使通用機器人成爲可能，人形機器人也由此炙手可熱。賽道當中的各玩家也紛紛推出自己的人形機器人。
就在上個月的世界機器人大會上，十餘款人形機器人集中亮相，去年 36 氪獲悉有入局人形規劃的追覓，也展出了自己的通用人形機器人。随後，備受矚目的天才少年 " 稚輝君 " 也在上海，作爲智元機器人的 CTO 和首席架構師，發布了一款名爲 " 遠征 A1" 的人形機器人。
2023 年 7 月 6 日，上海，2023 世界人工智能大會，特斯拉帶來擎天柱機器人。馬斯克在開幕式連線時預言 " 未來機器人将多于人類。"
從上世紀就出現并一次次進化升級至今的人形機器人來說，越來越像人是各家不約而同的追求，形态各異的比拼下，核心還在于軟硬件能力的雙重結合下，人形機器人究竟能完成哪些任務操作？能進入到哪些場景當中實現什麽樣的效用？
而除了技術本身，人形機器人行業還面臨一個躲不開的疑問：人形機器人距離量産還有多遠？或許今年特斯拉 AI Day 上，Optimus 能給出回答。
Optimus 的新能力
特斯拉最新發布的時長 1 分 17 秒的視頻，通過擎天柱能夠完成的幾個動作主要展示了 Optimus 的視覺感知及運動控制方面的進化，但并未拆解具體的技術細節。
它可以自主對物體分類，并且不受人爲幹擾的影響；還可以單腿站立，同時雙臂和另一條腿完成相應的動作，這些都離不開硬件控制和軟件算法的雙重能力。
僅憑借視覺和關節位置編碼器，Optimus 就可以在空間中精準定位自己的肢體，實現肢體校準，這意味着人形機器人可以根據物理環境的變化和需要來調整，更準确高效地完成任務操作。
具體來看，通過純視覺輸入，Optimus 能夠以正常的速度拿起積木，并能按照藍、綠兩類顔色正确分類。除此之外，在對面發生人爲移動積木的動作時，Optimus 依舊能以自身原本的節奏順利完成任務，且在積木擺放出錯時，自主調整至正面朝上，完成糾錯。僅僅從展示視頻看，Optimus 表現出的智能讓人驚訝。
這一能力來自于特斯拉自動駕駛技術部分中的端到端神經網絡訓練，特斯拉官方也對這一訓練的過程作了簡要闡釋：視頻信号輸入，控制信号輸出。
特斯拉的解釋引發外界的一系列拆解。中信證券給出了一個解釋，盡管人形機器人與汽車在輸入視覺信息方面存在一定差異，但特斯拉基于 V12 自動駕駛的算法體系同時應用于人形機器人及汽車是可行的。而且，它還有利于加速提升識别算法的泛化能力。
值得注意的一個細節是，Optimus 在完成物體拾放時，并未有任何明顯的首部姿勢調整動作，靈巧手更像是以日常習慣的動作完成抓取和擺放。英偉達高級 AI 科學家、斯坦福大學博士 Jim Fan 也在其個人社交平台表示，Optimus 的靈巧手在日常工作中将會表現得更加出色。
平衡控制方面，相比于股東大會時還略顯遲疑的自由行走，如今的 Optimus 在靜态運動狀态下，能夠實現單腿支撐。雙臂和另一隻腿配合，能做基礎的瑜伽拉伸工作，同時軀幹并未出現絲毫搖擺的情況。不過，至于行走跑動以及更複雜運動狀态下的平衡穩定性，還有待更多的展示露出。
人形機器人的進化之路
特斯拉對 Optimus 傾注了不少資源，是它面向未來的重要投資，馬斯克甚至說：Optimus 将占 " 特斯拉長期價值的大部分 "。
Optimus 進展稱得上迅速。這台機器人首次進入公衆視野，是在 2021 年的首屆特斯拉 AI Day 上，當時配合馬斯克十分鍾演講的 Optimus 還僅是幾張概念圖。
在去年 AI Day，Optimus 正式露面。第一代 Optimus 在外殼相對完備的狀态下，還需要三名工作人員擡出，在台上招手緻意，運動表現看起來甚至不如去年首次走到台上和雷軍互動的小米人形機器人 " 鐵大 "。
而今年 5 月，Optimus 已經能夠自主行走、完成周圍環境識别記憶、緩慢拿取和放置物體等。到現在，Optimus 顯然變得更 " 靈活 " 了，其分類、拿取物體的速度已經能和正常人類保持一緻。
時隔一年，相比于運動方面更勝一籌、能跑酷能翻跟頭的波士頓動力 Atlas 來說，Optimus 在任務操作方面的先進性已初露鋒芒。可以說，比起運動神經，它顯露出更多 " 智慧 "。
這在很大程度上得益于特斯拉對其自動駕駛技術的複用。它一方面加快了人形機器人的技術叠代速度，而且，馬斯克曾表示，機器人所采用視覺算法、計算芯片、電池均與特斯拉汽車産品線共用，可以獲得比其他類人型機器人更好的成本控制，這在量産落地上更有劃時代的意義。
根據馬斯克的設想，Optimus 的目标是替代人類完成重複勞動、危險操作等工作，以智能助手的角色投入生産中。它将首先在特斯拉工廠做些移動搬運、零部件裝配等工業級操作，之後可擴展至家庭等更複雜環境中，成爲通用服務機器人。特斯拉也給出很實際的計劃，在特斯拉第二季度财報電話會議上，馬斯克表示：現在特斯拉已經生産了 10 台 Optimus，預計會在 2024 年用于特斯拉工廠。
但 Optimus 的量産還有不少現實挑戰，馬斯克提到，特斯拉并沒有供應商能生産 Optimus 所需的執行器，必須定制。明年 Optimus 能否投入生産，又如何開始商業化應用，今年的特斯拉 AI Day 或許能給出一些更新的時間節點。
