他來了，他來了！
B 站野生鋼鐵俠（稚晖君），帶着他全新雙足機器人——哪吒，終于露面了！
用稚晖君自己的話來評價，就是 " 賽博機械 " 和 " 國風神話 " 的組合。
例如大家熟悉的 " 火尖槍 "、" 混天绫 " 和 " 風火輪 "：
而不同于大家已經看過的波士頓動力雙足機器人、各式輪足機器人，稚晖君這一次在機器人的腳上搞了個花活：
這麽做的目的，就是爲了将傳統兩款機器人腳的優點，即地形适應 / 靈活性 + 高續航性。
稚晖君将此命名爲" 輪足二相腿 "，效果上是這樣的：
" 腳 " 橫過來就是足，豎過來就是輪，是有種 " 腳踏風火輪 " 的感覺了。
視頻一出，立即引來衆多網友圍觀，甚至不少業内博士都給予了大大的肯定：
如果關節是已經校核過的，甚至在結構設計領域，都能跟我們專業的碰一碰了。
更讓人驚喜的是，這個哪吒不隻是一個機器人項目那麽簡單，更是與稚晖君離開華爲創業息息相關。
講真，頗有種重磅炸彈即将襲來的感覺了。
（注：本文已經通過稚晖君本人授權）
" 哪吒 " 是如何練成的？
想法終歸好，困難少不了。
稚晖君在項目開始便羅列了幾大難點，例如：
在物理上如何實現可驅動萬向節
如何去優化腿部的慣量
如何參數辨識和簡化模型
不同模态下控制器如何進行切換
……
在多次嘗試之後，稚晖君最終給出了一個較爲 " 優雅 " 的方案。
在結構設計方面，他采用了串并聯驅動組合的構型，每條腿依然爲滿足三維空間完整約束的最小自由度，六個。
不過與常規雙足機器人不同，哪吒的巧妙之處在于，一般被放置在大腿第一個關節的偏航角自由度轉移到了最後一個關節。
如此，機器人便可以在保持運動學完全驅動可控的情況下， 将末端的關節替換成一個自由轉動的輪子。
創新點方面，稚晖君總結如下。
首先是使用了并聯連杆加萬向節的方式，實現了對四五軸的驅動，這就可以讓六軸的輪子可以在 2 個方向自由轉動。
如此一來，哪吒的腳就可以在 " 足 " 和 " 輪 " 之間來回切換了。
其次，稚晖君還通過對四五軸 2 個電機的上移，有效降低了小腿慣量。
這是因爲本身末端的輪毂電機重量較大，将四五軸的電機轉移到三軸轉軸的另一側，還能順便實現重力平衡，有效降低對于膝蓋電機的扭矩要求。
另一個優化點，就是将膝蓋的電機也上移到了二軸處，以此降低大腿的慣量；還添加了一個拉簧，用于提供額外的驅動力。
最後，哪吒整條的設計也都做了輕量化的镂空，以及采用金屬和碳纖維的混合材料來設計，以此來降低整機的重量。
在腿部結構設計之後，便是整機的設計，最終便得到了如下效果：
對此，稚晖君坦言到：
迄今爲止設計過最複雜的結構。
" 正在籌備某個大事情 "
至于哪吒更多的效果，稚晖君表示會随着後續的進度在之後的視頻中做更多的露出。
不過細心的網友也發現了視頻中的一個細節畫面——
稚晖君戴着頭顯，和哪吒能夠保持神同步的動作。
看來這或許是後續哪吒要展示的功能之一了。
不僅如此，稚晖君在視頻結尾處更是劇透了一個 " 彩蛋 "：
如果不出意外的話，哪吒會在今年晚些時候，在我們當前正在籌備的某個大事情的發布會上，作爲彩蛋。
所以這個視頻不是項目的結束，甚至不是結束的開始，而隻是開始的結束。
而且稚晖君表示在通用機器人和 AI 領域 LLM 結合上，團隊還會有一些動作。
總而言之，通往 AGI（通用人工智能）是稚晖君在未來會堅定探索的一個方向。
至于數月後的稚晖君團隊的發布會，是值得期待了。
