克雷西 發自 凹非寺
量子位 | 公衆号 QbitAI
機器人領域研究火爆之際，又有一項新的成果值得關注：
瑞士蘇黎世聯邦理工學院（ETH）推出了一款全新研制的機器狗，自稱是 "機器狗界的變形金剛"。
它可以 " 既當人又當狗 "（bushi），在爬行和直立兩種模式之間靈活轉換。
這是來自一家頗受關注的 Swiss-Mile 公司最新成果，它是在 ETH 的幾名學者主導之下，由瑞士的一些機器人從業者聯手創立。
隻要擡起前輪站立起來，它就變形成了 " 人 "，兩條前 " 腿 " 變成了 " 手臂 "，完成開門取物等動作。
網友看了之後說，也許以後送快遞外賣都可以靠它了。
那麽，這隻小機器狗都能做出什麽樣的動作呢？
可用前輪充當手臂
平時，它的四個輪子都用來行走，輪式的驅動方式也讓行動變得更爲迅速。
上下樓梯、越過障礙時，動作既快速又平穩，沒有因爲采用輪式結構出現打滑或者刹不住車的情況。
即使隻靠後輪，它也能穩定地站立，在不摔倒的情況下完成行走、轉向等操作。
如果給予額外的支撐，它還可以把前肢當做手臂，穩穩地是抱起桌子上的箱子，然後放入一旁的筐中，或者抱着箱子行走……
性能方面，機器狗的移動速度可達 6 米每秒，最高負重 60 公斤，電池續航長達 5 小時。
那麽，Swiss-Mile 團隊是如何讓它們的機器狗 " 站起來工作 " 的呢？
這款機器狗部署在 Unitree Robotics 硬件平台之上，是由 ETH 在 2016 年與 ANYbotics 聯合推出的 ANYmal 機器狗改造而成的。
他們給 ANYmal 添加了動力車輪，使其在移動效率和能力上都有所提升，并能應對樓梯、人行道等複雜環境。
而爲了讓機器狗能夠站立并完成開門等動作，團隊通過一種名爲" 好奇心驅動 " 的強化學習方法對它進行了訓練。
在這種學習模式下，機器狗被給予一個目标（比如開門），然後要自行探索如何完成整個任務。
具體來說，它需要不斷探索和嘗試不同的行動序列，比如調整肢體的動作和角度，直到成功完成任務。
同時，這種學習方式引入了新的獎勵機制，開門、搬箱子等動作被認爲是高級别的目标，也稱爲 " 稀疏獎勵（sparse rewards）"，意味着機器狗不會在完成整個任務的過程中收到任何鼓勵或指導。
這樣的方法也提高了機器狗執行任務的可靠性和方式的多樣性——例如，如果在包裹搬運訓練中發生了掉落，它可以自主學習如何重新拾起。
背後團隊獲 350 萬美元融資
Swiss-Mile 成立于 2023 年 4 月，CEO 是 ETH 研究機器人的博士後Marko Bjelonic。
Marko 的博士生涯也是在 ETH 完成，其間的導師Marco Hutter教授也是公司聯創，同時兼任顧問。
此外，Swiss-mile 的董事會中有兩名華人成員，分别是擔任董事的線性資本合夥人黃松延（Songyan Huang）和出任觀察員的 Agile Robots 聯合創始人趙悅凱（Yuekai Zhao）。
同年 12 月，該公司獲得了 350 萬美元（約合 2500 萬人民币）的種子輪融資，投資者包括 Agile Robots、紅杉中國和線性資本。
參考鏈接：
[ 1 ] https://www.youtube.com/watch?v=KmXulwvCsZA
[ 2 ] https://spectrum.ieee.org/quadruped-robot-wheels
[ 3 ] https://www.crunchbase.com/organization/swiss-mile/company_financials
— 完 —
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