在過去短短幾個月的時間，城市 NOA（Navigate on Autopilot）成爲車企在 L2+ 自動駕駛角逐的新賽道。在這場較量中，" 去圖 " 又成爲競争核心。
今年 3 月，小鵬陸續在廣州、深圳和上海開放城市 NGP 功能，3 個月後，小鵬開放了北京城市 NGP，在小鵬的計劃中，今年年底逐漸實現不依賴高精度地圖。
同樣在 6 月，理想在北京、上海開放城市 NOA 内測，下半年将開放通勤 NOA 功能。官方強調理想城市 NOA 技術架構的特點是不依賴高精地圖，識别萬物。
華爲智能汽車解決方案 BU CEO 餘承東則給出更爲詳細的規劃，華爲 ADS 2.0 将在今年 Q3、Q4 分别在全國 15、45 座城市實現無圖商用輔助駕駛。
車企現在努力甩掉的高清地圖，曾經卻被稱作 " 智能駕駛的拐杖 "、" 上帝之眼 "。境遇發生如此變化的背後，則是一場 " 高精地圖 " 的去留之争。
高精地圖：心頭好變眼中釘
智能駕駛技術發展之初，大部分車企都認爲高精地圖是不可缺少的部分，同時也紛紛布局高精地圖。
2017 年，上汽投資中海庭 1.46 億元，中海庭成爲上汽旗下子公司。
2018 年，東風汽車出資 5000 萬元戰略投資立德空間。
2019 年，吉利科技通過 4250 萬美元（約合 2.98 億人民币）投資收購易圖通 51% 股權。
2021 年 7 月，小鵬汽車以 2.5 億元收購智途科技，以獲得甲級測繪資質。
彼時，激光雷達 + 高精地圖代表了高級智能駕駛，高精地圖也被稱作 " 上帝之眼 "，曾經有業内人士表示，在智能駕駛中，使用高精地圖就如同開卷考試。
然而在 2022 年，" 甲級資質 " 這個門檻讓車企對高精地圖态度發生轉變。
2022 年 9 月，國家自然資源部收緊了甲級地圖資質的監管，對圖商資質進行複核，此前獲得該資質的 31 家單位，隻有 19 家複核通過。中海庭、立德空間、易圖通、智途科技等圖商均未通過複審。這也讓車企對于高精地圖的投資化爲泡影。
在通過複審的 19 家圖商中，一部分屬于政府下屬測繪單位，一部分企業僅測試，不開展城市測繪。真正能夠制作符合主機廠自動駕駛需求高精地圖的圖商僅有 4 家，分别屬于阿裏、騰訊、百度以及四維。
失去高精地圖資質的車企，隻能轉向尋找圖商。供應商數量少，可以掌握定價權，高精地圖的價格水漲船高。
同時高精地圖存在時效性，" 鮮度 " 是高精地圖的重要标準之一，甚至需要按天更新，而更新就要花錢，這也讓高精地圖的成本進一步上漲。
但是對于陷入價格内卷的車企來說，價格是最爲敏感的。
同濟大學教授朱西産在 2023 中國汽車論壇上表示，部分實現城市 NGP 的車，使用高精度地圖、激光雷達，成本就在 4 萬 -7 萬元，同時特斯拉還天天吓唬要降價，根本卷不過。
車企一方面受限于價格，另一方面害怕被圖商 " 卡脖子 "。實現智能駕駛選擇兩條 " 對沖 " 的路線：一是從圖商購買高精地圖繼續使用；二是采用 " 去 / 輕高精地圖 " 方案，降低對圖商的依賴。
" 後地圖時代 " 百家争鳴
如果沒有高精地圖，那自動駕駛該怎麽實現？特斯拉早就用實踐給出了方案。
2019 年特斯拉 CEO 埃隆 · 馬斯克在特斯拉 Autonomy Day 上公開表示，過分依賴高精度地圖會讓自動駕駛系統變得極其脆弱，普及起來更加困難。
2021 年，特斯拉在 Tesla AI Day 上展示了 BEV+Transformer，在這套技術路線中，僅依靠視覺感知就能夠實現自動駕駛。
BEV （Bird's-eye-view Perception）是鳥瞰圖的簡稱，是自動駕駛跨攝像頭和多模态融合背景下的一種視角表達形式。
BEV 在環境感知階段，可以将激光雷達、毫米波雷達和相機等不同空間的數據融合。同時，還可以引入過去時間片段中的數據，進行多幀時序融合。将數據轉化爲動态信息（如車速、位置等），以及靜态信息（如車道線和馬路邊緣的位置）。
2D 感知中，視覺效應會出現物體遮擋。在 BEV 視角下，算法可以根據多模态數據解決遮擋和重疊問題，提高物體檢測和跟蹤的精度。
想要實現 BEV，神經網絡模型 Transformer 起到重要作用。Transformer 是一種基于注意力機制的機制的深度學習模型，通過注意力機制處理數據，可以适應不同長度和不同結構數據的輸入，具有高魯棒性和強泛化能力。
依靠這套技術路線，特斯拉不依賴激光雷達和高精地圖，也可以得到準确三維世界信息。基于特斯拉的實踐，衆多車企以及供應商開始嘗試 BEV+transformer。
小鵬、理想、毫末智行和百度等都先後公布了 BEV 的新一代感知架構的最新進展，核心均是 " 重感知，輕地圖 "。
理想汽車 CEO 李想曾在采訪中透露，理想汽車的技術路線和特斯拉 FSD 十分相似。馬斯克也在社交媒體回應了對于理想城市 NOA 的感受：" 感覺很熟悉。"
當然，純視覺技術也不隻有一種。最近的 CVPR 2023 自動駕駛研讨會上，智能駕駛供應商 Momenta 介紹了其無圖智能駕駛算法方案。
同樣是依靠攝像頭，不過 Momenta 的方案更偏向于通過車道線識别進行實時建圖，并通過算法對車輛行駛的路徑規劃。采用類似方案的還有智能駕駛方案提供商地平線。
不久前的 2023 特斯拉股東大會上，馬斯克表示特斯拉 FSD Beta V12 将使用端到端技術，這也将爲自動駕駛再開辟一條新的路線。這一方案被業内稱作 " 自動駕駛中的 ChatGPT"，攝像頭采集的數據通過計算直接轉化爲對車輛的控制，更接近于真實的人類駕駛。
" 輕地圖 " 也可以用地圖
" 感知、地圖不是非此即彼，而是相輔相成的關系。" 高德地圖汽車業務中心總經理江睿在第十五屆中國汽車藍皮書論壇上談到，感知解決的是近場的問題，地圖要解決的則是全局的問題。
不僅如此，高精度地圖作爲先驗信息，可以給自動駕駛提供大量的安全冗餘。一位曠世科技工程師向汽車頭條記者透露，沒有高清地圖高速 NOA 可能都不敢落地，未知路況第一次僅靠攝像頭識别不一定準确。
如今，在這場 " 去圖 " 運動中，各家車企似乎達成了一緻：輕地圖而不是去地圖。
小鵬汽車工作人員曾透露，目前隻是減少依賴并非完全抛棄高精地圖。在 XNGP 實際使用中，有高精地圖覆蓋的區域功能更加完善。
智行者工程師告訴汽車頭條記者，高速領航系統 H-INP 不是不用高精地圖，而是不依賴高精地圖。有高精地圖的時候可以用，沒有的時候依舊可以跑的很好。
基于 " 輕地圖 " 的目标，圖商也根據車企和智能駕駛供應商的需求，産出輕量化的高清地圖。一位高精地圖公司專家表示，" 輕地圖 " 去除高精地圖中的杆、路燈等非必須拓撲要素，将高精地圖的一些内容去掉，将數據存儲和傳輸減少，做到輕量，可以降低高精地圖作業成本。
同時，圖商生産高精地圖，一部分是主動采集，一部分是按照主機廠需求采集，産出的地圖也可以讓不同主機廠重複使用。在未來市場中，車企和智能駕駛供應商可以共同分攤地圖成本，使用高精地圖的企業越多，價格就會越低，進入正循環。
" 對于用戶來說，智能駕駛有無高精地圖并不重要，重點是實際體驗 " 一位創時科技産品經理告訴汽車頭條記者。
從最終的技術路線來看，純視覺和高清地圖的邊界也變得更加模糊。随着城市 NOA 越發普遍，對于車企和智能駕駛供應商來說，實現功能才是關鍵，具體的技術路線似乎也不那麽重要。
