純視覺信徒馬斯克,割掉特斯拉汽車上最後一顆雷達剛過去兩個月——
現在又反悔了。
根據特斯拉最新一份材料,最早明年 1 月中旬,一款新的雷達将重新上車。
這份材料上交至 FCC(美國聯邦通訊委員會),主要目的是申請延長 60 天的保密期,暫不對外雷達的具體細節、外觀照片。
搞得神神秘秘,不禁引起外界議論紛紛," 這是怕潛在客戶知道了會推遲購買嗎?"
馬斯克對雷達的嫌棄,業内衆所周知。
激光雷達,2019 年他就曾放話 " 用激光雷達的都是傻子,像是人身上長了一堆闌尾。"
毫米波雷達,去年 5 月北美地區特斯拉 Model 3 和 Y 車型上率先取消。
最後還剩下超聲波雷達,今年 10 月正式被抛棄,從此闌尾割了個幹淨。
此外,他還在與網友交流時說過這樣一段話:
在雷達波段下,現實就像一個怪異的鬼魂世界。除了金屬之外,幾乎所有東西都是半透明的。
馬斯克種種言論與行動,已經在消費者群體裡培養出一批純視覺自動駕駛的忠實擁護者,沒想到打臉來得這麼快。
那麼問題來了——
究竟什麼雷達,能讓馬斯克反悔
根據文件信息,這款雷達是一種非脈沖毫米波雷達,工作頻率為 76-77GHz,支持 3 種掃頻模式。
最大掃頻帶寬為 700MHz,最小為 210MHz,幀周期約為 67ms。
具體而言,它屬于調頻連續波雷達(FMCW)。
FMCW 的優勢是結構相對簡單、容易實現、尺寸小、重量輕以及成本低。
同時,性能方面,它能夠測量到非常小的目标範圍(最小測量範圍與傳輸波長相當)及其相對速度,沒有高峰值功率脈沖輻射的安全性問題。
可以應用到道路車輛監測記錄、汽車防撞、車流量檢測、自動駕駛等領域,博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商都已經掌握了 FMCW 雷達的核心技術。
不過功率方面,特斯拉基于 FMCW 的這款新雷達比 " 閹割 " 之間 52mW 的 ARS-4B 高了不少。
另外,新雷達應該并非特斯拉純自研。
今年十月份的時候,外媒 electrek 曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的 4D 雷達,其射程是之前雷達的兩倍。
裡面提到了以色列初創公司 Arbe Robotics,它們家有一款叫做 "Phoenix(鳳凰)" 的雷達。
而現在,恰好在特斯拉提交的報告中,也提到了 Phoenix。
等于實錘 electrek 十月份的爆料。
(其實有黑客早在去年 10 月就發現 Phoenix 和特斯拉的關系了)。
據悉,Arbe 稱自家的 Phoenix 雷達是實現真正道路安全(ADAS、L3 和更高級别自動駕駛)和歐洲 NCAP(歐盟新車安全評鑒協會)路線圖的關鍵幫手。
因為它能夠實現對行人、自行車和摩托車等小型實體的準确檢測和跟蹤,即使它們的一部分被其他車輛或靜止物體遮擋,Phoenix 也能持續感知到它們的方向和速度,提供不間斷的報告。
具體參數上,Phoenix 可以将特斯拉原有毫米波雷達的探測範圍擴大約一倍,達到 300 米。(原來的 ARS410 射程為 160 米)
而它最主打的特性還是超高分辨率(1 ° azimuth 1.7 ° elevation)。
這正中馬斯克下懷。
因為馬斯克曾經說過,毫米波雷達也不是不行,高分辨率的其實可以勝過純視覺方案。但可惜當時并沒有這樣滿足馬斯克需求的産品。
而除了超高分辨率,Phoenix 的 4D 特性也是馬斯克看重的一個點。比如最近他就透露了這樣一個信息:
我們正在從對時間相關性很強但不太好的圖片識别過渡到 4D(類似于視頻)。這種架構變化已經進行了一段時間,雖然還沒有真正應用到生産團隊中,但這對全自動駕駛來說才是真正重要的。
因此,綜上來看,馬斯克現在遇到了合适的毫米波雷達,不介意打破此前的決定,開始了 " 雙向奔赴 "。
毫米波雷達與幽靈刹車
特斯拉取消毫米波雷達的動作,曾引起一大波争議。
21 年 4 月,自動駕駛系統 FSD 的 V9.0 beta 測試版宣布采用純視覺方案。
一個月後,北美地區新交付的 Model 3 和 Model Y 車型便不再配備毫米波雷達。
當時很多人不解,成本不過幾百塊,為自動駕駛系統增加些安全冗餘,為啥不用?
馬斯克對此的回應是,純視覺比視覺 + 雷達要更安全。
當雷達和視覺出現不一緻時,你該信誰的?
他進一步解釋到,雷達數據和攝像頭信号都是比特流,攝像頭的信息量已經比雷達高上幾個數量級,加入雷達實際上減少了信噪比。
時任特斯拉 AI 總監的 Andrej Karpathy 也在 CVPR ’ 21 WAD 自動駕駛研讨會上詳細分析過毫米波雷達的問題所在,他列舉了 3 個場景。
第一種情況,當前車快速刹車時,毫米波雷達無法很好地跟蹤前方車輛。
數據表現就像前車在短時間内反複消失、出現,可能誤導自動駕駛系統(黃線)。相比之下,純視覺方案的表現就足夠平滑。
第二種情況,前方出現立交橋。
3D 毫米波雷達沒有垂直分辨率,會認為有靜止的物體在眼前,導緻 " 幽靈刹車 "。
第三種情況,前方有大卡車停在路邊。
毫米波雷達無法确定前方物體是否靜止,任務交給視覺傳感器,110 米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在 180 米距離作出判斷,并在 145 米開始減速。
而像這樣的場景,特斯拉總結了 6000 多個,可分為 70 個類别,每天都在模拟系統裡不斷運行以提高神經網絡的能力,從而最終可以取消掉雷達。
但是,來到學術會議之外,純視覺方案的實際表現卻不如人意。
2021 年下半年開始,特斯拉 " 幽靈刹車 " 現象不降反增,驚慌失措的車主向 NHTSA(美國國家公路交通安全管理局)提出大量投訴。
10 月,特斯拉生成故障現象由 FSD 軟件更新導緻并回滾了版本,結果自那之後有關 " 幽靈刹車 " 的投訴不降反升。
今年 2 月,NHTSA 對特斯拉幽靈刹車現象正式展開調查,初步調查重點是 41.6 萬輛 21-22 年生産的特斯拉 Model3 和 Model Y 車型。
随着調查展開,發現其實舊款 Model 3 和 Model Y 車型上幽靈刹車事件也不少,特别是在 FSD 升級到純視覺版本之後。
關于這次新增的 4D 毫米波雷達,安霸半導體的雷達技術副總裁表示," 從工作頻率以及雷達的機械設計來看,似乎用于汽車輔助駕駛。"
隻是具體用在哪些車型還沒有消息,網友紛紛開始議論,猜 Semi 卡車、賽博皮卡甚至機器人的都有……
不過也不排除一種可能性,是用于明年的新款 Model 3(代号 Project Highland)。
據外媒報道,升級版 Model 3 将于明年 7 月 -9 月在特斯拉中國工廠投産。
一輛疑似為新版 Model 3 的原型車已被人拍到,前後都上了僞裝。
眼尖的網友指出,右前車燈的一角可能有新增的傳感器。
對于這款新車,你有什麼期待?