文 / 曉陽
編輯 / 子夜
" 人形機器人第一股 " 或将誕生。
1 月 31 日，深圳市優必選科技股份有限公司（下文簡稱 " 優必選 "）向港交所遞交招股書，拟在香港主闆挂牌上市。
優必選是全球少數能生産出人形機器人的科技公司，其自研的人形機器人 Walker X，身高約 130cm，體重 63kg，擁有 41 個高性能伺服驅動關節，能在複雜的地面行走，能為人類按摩、擰瓶蓋。
圖源優必選招股書
人形機器人發展至今，已經不是新鮮的概念。這是機器人賽道中最早被提及，也最難實現的産品。但人形機器人的市場前景廣闊，甚至被認為堪比智能手機、智能汽車，将給全球經濟帶來巨大影響。
機器人技術不斷升級、全球勞動力短缺問題凸顯、客戶付費意願增強……推動着機器人産業加速發展，各國将其上升至國家戰略，人形機器人企業也迎來紅利期。
近些年，不斷有巨頭押注人形機器人，就在去年的特斯拉 "AI Day" 上，特斯拉人形機器人 " 擎天柱 "（Optimus）現身；同年，小米推出人形機器人鐵大（CyrberOne）。巨頭效應下，人形機器人相關概念被進一步炒熱。
國内人形機器人企業也受到資本的熱捧。自 2012 年成立以來，優必選科技完成了多輪融資，參與投資的機構不乏騰訊、啟明創明、工商銀行、鼎晖投資、科大訊飛等知名企業及投資機構。
随着技術提升，人形機器人正在一步步接近人類的想象，受到更多來自市場、資本的關注，但這也是一項需要長期投入的前沿技術，企業仍在難落地、難盈利的困境中苦苦掙紮。
落地量産，優必選的探索走到哪了？
優必選的人形機器人早已走出實驗室，不僅四次出現在春晚的舞台上，為歌手孫楠伴舞或表演 " 群舞 "，還在迪拜世博會中國館進行了為期半年的服務，完成了 1000 個場次的接待任務。
近幾年，為了讓人形機器人适用于更多場景，在現實生活中以更靈活的狀态與人互動，優必選一步步對人形機器人進行改良，并于 2018 年開發出第一代 Walker 機器人，實現中國雙足機器人行走能力的突破。
之後優必選又叠代出 Walker X（大型仿人服務機器人）、Alpha Mini 悟空（小型消費級機器人）、Yanshee 偃師（教育機器人）等人形機器人。
優必選熊貓機器人優悠，圖源優必選科技微博
顯然，這些人形機器人看起來更像 " 人 "。相比其他服務機器人，人形機器人更像是一種 " 進階版 "，它需要更高的感知、交互能力，還擁有類似人類的運動能力，能平穩、敏捷地行走。
比如 Walker X，其技術突破主要表現在 " 眼睛 "、" 四肢 " 具備的能力上。
擁有了 " 眼睛 "，Walker X 可以在走路時 " 看清 " 道路、避開障礙，可以識别人臉、手勢和物體。
創造出類似人類的 " 眼睛 "，則要基于多目視覺傳感器、U-SLAM 視覺導航、物體檢測與識别算法等多項技術突破。
" 四肢 " 的能力，則主要體現在兩方面。一方面，通過步态規劃與控制技術升級，Walker X 能在樓梯、碎石、草坪等複雜地形平穩行走，最高行走速度為 3km/h。
另一方面，基于手臂、手掌具備的自由度，Walker X 可以操控冰箱、咖啡機、吸塵器等家電，提供按摩、擰瓶蓋、端茶倒水等服務。
Walker X，圖源優必選科技微博
在優必選一直講述的技術故事中，" 四肢 " 能力背後的伺服驅動器技術，被作為重點提及。
伺服驅動器技術充當的是整個軀幹、關節，是人形機器人靈活運動的基礎。Walker X 便擁有 41 個伺服驅動關節。為了讓人形機器人更像人類，伺服驅動關節，需要快速響應、準确定位、平穩運動。
不過，在 " 如何讓機器人更像人 " 這一問題上，其他公司也有不少探索，可以走樓梯、跳躍的 ASIMO，擅長踢足球、拳擊的 NAO，都在滿足人們對人形機器人的想象。
其中，波士頓動力推出的 Atlas，相比優必選 Walker 系列，在運動流暢能力上更為出色，能進行跳躍、攀登、後滾翻等高難度 " 跑酷 " 動作。
Atlas 的視頻演示，圖源波士頓動力公司官網
此前優必選曾強調，Walker 系列與全球其他人形機器人的不同之處在于，其可以量産。
在關鍵技術上，優必選稱其已設計生産 40 餘種伺服驅動器，掌握從 0.2Nm 小型伺服驅動器到 120Nm 大型伺服驅動器的量産能力。
但實際上，Walker 系列還并未完成量産。2021 财年，優必選售出一台真人尺寸的人形機器人 Walker-2 用于教育，2022 年前 9 個月售出兩台 Walker-X 用于通用商業目的。
目前人形機器人的造價偏高，據浙商證券報告，Atlas 人形機器人的成本約 200 萬美元。更多公司希望壓低其造價，但這也是一個需要漫長時間達成的目标。
優必選創始人兼 CEO 周劍曾在 2021 年的一次采訪中提到，人形機器人要真正進入家庭服務，至少還需要 5-10 年，甚至更長的時間。
優必選遇到的問題，也是全球人形機器人商業化的現狀，生産成本高、核心技術發展不成熟、維護成本高昂等因素，導緻人形機器人尚無法實現量産。
硬科技逃不過虧損，
人形機器人還在等春天
至今為止，優必選完成了 9 輪融資，總融資超 10 億美元，但從優必選披露的招股說明書中可以看到，其仍在持續虧損，靠融資輸血。
2020 年、2021 年和 2022 年前三季度，優必選總營收分别達人民币 7.40 億元、8.17 億元、5.29 億元，分别産生淨虧損為 7.07 億元、9.18 億元、7.78 億元。
除了虧損，優必選的負債總額也達到 15.8 億元。2021 年、2022 年，優必選分别向銀行貸款 3.69 億元、2.56 億元，2022 年的這筆貸款擔保人為實控人周劍。
優必選虧損的原因，與許多硬科技公司相似，在支付高昂的研發成本的同時，由于商業化落地難、市場需求不足，導緻業務規模不足以産生規模效應，難以實現盈利。
優必選擁有 1692 名員工，其中研發人員超過了 40%，研發開支也很龐大，2020 年 -2022 年前三季度，總投入超過 12 億元。
目前優必選已經形成了 To B 與 To C 兩大業務。To B 方面，面向教育、物流、康養、安防等行業提供定制智能機器人解決方案。
To C 方面，則推出面向普通消費者的 " 智能服務機器人 " 和 " 智能家用機器人 "，前者主要為家庭教育、家庭娛樂和兒童發展設計的小型機器人，後者主要用于家庭環境、智能生活方面的智能機器人家電産品。
Yanshee（偃師），圖源優必選微博
截至 2022 年 9 月 30 日，優必選已累計推出逾 50 類産品，擁有近 1000 家企業客戶，已售出 50 萬台機器人産品。
但相比真人尺寸的 Walker 系列人形機器人，優必選面向教育領域的小型機器人更受消費者歡迎，也貢獻了更多營收，在過去三年占總營收比重超過了 50%。
教育機器人市場競争激烈，門檻較低，科技公司通過教育機器人可以快速切入人形機器人領域。放眼未來，随着技術提升，人形機器人告别早期競争後，玩家還要進行多元化布局，不再僅靠教育市場存活。
但目前而言，作為一家人形機器人公司，虧損是逃不過的。
近期，優必選計劃赴港上市，時代周報報道稱，一位參與過優必選公司投資調研的投資人表示，優必選急于上市，一方面是為了打通資本市場的融資渠道，另一方面是優必選遲遲不能盈利，背後投資方或有意變現退出。
不僅是優必選，更多玩家仍掙紮于商業化難題。
著名的人形機器人公司波士頓動力，已經三易其主，先後被谷歌、軟銀收購，如今控制權又交給了韓國現代汽車。一直以來，波士頓動力的人型機器人看重技術突破，缺乏商用場景，難以盈利，這也引發了 " 東家 " 的擔憂。
軟銀的 Pepper，曾被譽為世界上第一個擁有 " 心髒 " 的機器人，但早在 2020 年 8 月便已停止生産；本田 ASIMO，全球最早具備人類雙足行走能力的人形機器人，也在 2022 年宣布退役，結束長達 20 餘年的表演生涯。
Pepper、ASIMO、Atlas 作為行業先驅，或告别市場，或找不到合适的應用場景。
在國内，如優必選一般的新興玩家，也仍在探路。自研出 GINGER 系列人形機器人的達闼科技，營收主要來源于雲 AI 解決方案和智能設備，而非人形機器人業務。自研出 ARTROBOT 系列仿人機器人的北京鋼鐵俠科技，将應用場景拓展至航天領域，但仍未落地到工業、民用領域中。
人形機器人的市場前景廣闊，但仍處于早期發展階段，身處其中的玩家也将經曆更多挑戰、面臨更多風險。
特斯拉、戴森、小米入局，
巨頭效應帶來了什麼？
人形機器人尚未大規模落地，但特斯拉、亞馬遜、戴森等巨頭的入局将市場炒得火熱。
人形機器人已經變成特斯拉最重要的産品研發項目，馬斯特一直強調，随着時間推移，這項業務的重要性可能超過電動汽車。
2022 年特斯拉 "AI Day" 上，特斯拉人形機器人 " 擎天柱 " 現身，其身高約 1 米 72，體重約 57 公斤，每小時可行走 8 公裡，可負載 20 公斤的物品。
Optimus，運用了特斯拉最先進的 AI 技術，如視覺神經系統、自研芯片和 FSD 硬件。
與此同時，Optimus 主打靈巧的機械手，馬斯克曾多次提及，現在的機器人，仍無法實現人手撿起零件放置在電池上的簡單操作。Optimus 在手指、手臂的靈活操作上下功夫，能負重 9KG 的物品，自适應抓取不同形狀、尺寸的物體。
Optimus 的走向已經明确，在進行技術突破的同時，特斯拉偏向于設計能落地、可量産的人形機器人。馬斯克表示，第一版 Optimus 有望在 2023 年投入生産，其售價将在 2 萬美元左右，并在 3-5 年内實現量産。
Optimus，圖源特斯拉微博
除了特斯拉，戴森、亞馬遜等海外科技巨頭也在押注人形機器人。2022 年 5 月，戴森曾公開表示将在未來 10 年内推出可以做家務的人形機器人、打造 " 英國最大、最先進的機器人中心 "，為此擴招千名員工，計劃投資 50 億。亞馬遜則通過投資的方式參與進來，其參投的 Agility Robotics 公司研發的雙足機器人 Digit 現已開售。
在國内，小米也公布一款自研的全尺寸人形仿生機器人 CyberOne（鐵大），雷軍稱，CyberOne 背後的智能、機械能力，全部由小米機器人實驗室全棧自研完成。
随着科技巨頭深入市場，将推動人形機器人的技術突破、産業鍊升級。
尤其是特斯拉的加入，對行業意義重大。首先，人形機器人涉及視覺系統、控制系統、傳感器等多種技術，特斯拉已經将智能汽車領域積累的技術運用到 Optimus 身上，智能化技術的複用以及高額的研發投入，或将推動人形機器人核心技術的提升。
其次，特斯拉在智能汽車方面的市場營銷策略，也能用于人形機器人領域。Optimus 的量産也能參照 Model S 等長線産品的起量、穩銷量、改版換代等一系列商業化節奏。
特斯拉的加入可能讓國内玩家備受壓力，但 Optimus 的量産計劃，離不開中國供應鍊，屆時可能将推動零部件的需求起量，給上遊企業帶來更多機會。中國供應鍊得到快速發展的過程中，優必選等國内人形機器人玩家也能受益。
不過，巨頭效應可能也持續不了太久。特斯拉人形機器人最終能否如期量産，仍需要持續觀察。即使産品正式發布，也可能面臨消費者需求不足、銷量不及預期等問題。
市場終将回歸理性，人形機器人的研發叠代在短時間内難以完成，人機交互、運動控制等核心技術仍需持續突破，這一切決定了量産還需漫長的時間。
企業需要投入更多時間、資金，持續進行研發，但新冠疫情、地緣政治等因素影響下，跨國供應鍊緊張，影響了人形機器人的生産交付。宏觀經濟下行，則導緻具備消費品屬性的人形機器人的需求受到影響。
随着大環境不确定性增加，投資機構更為謹慎，更為關注回報，對硬科技的熱情逐漸減退。
人形機器人産業的發展和崛起，仍是一場漫長的征途，企業要想在硬科技賽道上突出重圍，離不開技術優勢和資本投入，但這也是企業面臨的普遍難題。
（本文頭圖來源于優必選微博。）
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