沒有高精地圖的城市領航輔助駕駛來了！
這周我和白楊在北京參與了小鵬 XNGP 無高精地圖工程版的搶先體驗。關于這次體驗，我們倆一緻認爲小鵬這波操作屬實非常 " 遙遙領先 " 了。
這次的體驗路線全程約 40KM，無圖方案覆蓋約 30 公裏。其中包含中關村、南鑼鼓巷、望京等北京市地标區域。覆蓋了包含複雜大路口、錯位路口、虛線區域較短的路口、大坡度視野受限路口、紅綠燈位置特殊路口、車道線殘損不清晰路段、有圖 / 無圖交接路段等場景。
可以看得出，這次無圖領航輔助駕駛的試駕，小鵬是誠意滿滿！當然小鵬也非常坦誠的告訴我們！" 沒有高精地圖，對于智駕來說有點像荒野求生！所有人類司機會犯的錯誤，系統都有可能會犯。" 視頻中我們也找了一些比較經典的場景做了展示。大家可以點擊視頻聽聽我們的試駕體驗。下文中，我們會詳細聊一聊關于無圖領航輔助駕駛方案的問題，
沒有高精地圖對小鵬 NGP 有那些影響？
大家都知道 4.3.1 版本的 NGP 是基于高精地圖來開發的，無論是感知還是規控打磨的都比較細膩了，不僅消費者的口碑不錯，行業内大家還是有目共睹的。那麽去掉高精地圖的 NGP 到底少了些什麽？
上圖中我整理了有高精地圖、輕高精地圖和無高精地圖三種方案中，地圖所提供的先驗信息内容。無圖方案中地圖提供的先驗信息并不多。基本就隻有車道線數量、屬性信息、模糊的道路對應關系以及導航指令。
簡單點說，路上的車道線顔色、虛實、車道箭頭方向等信息，現在都需要依靠感知了确認了，甚至像限速、紅綠燈，被遮擋或者超過視線距離的一些道路信息，咱們看不到的，不确定的，現在它也一樣。
沒有高精地圖的小鵬 NGP 如何工作？
小鵬的無圖 NGP 和有圖 NGP 是同一套技術棧，差别僅僅是把原先高精地圖的輸入，換成了導航地圖的輸入及實時感知對導航信息的理解。由于現在的無圖方案，無論是對視覺，還是對 BEV+Transformer 而言，對于車道線感知的精度要求都要更加精确，XNet 通過學習大量的道路及路口特征，可以進一步感知複雜的道路結構。工作人員告訴我，XNet 的總感知距離差不多有 1.8 個足球場那麽大，大家也可以自行腦補一波。
當然采用同一套架構還有一個好處就是具有更好的兼容性。不管有無高精地圖，是在高速還是城區道路，都能夠保障智駕體驗的連續性。并且效果也是相當不錯的，這次我們在北京的體驗過程就非常絲滑。
沒有高精地圖的小鵬 NGP 到底增加了些什麽難度？
缺少了高精地圖的先驗信息的輸入，對系統而言，最棘手的問題我們總結下來大概有三個，主要還是路口的問題，例如：
1. 通過錯位的路口準确知道對應的車道線？
2. 複雜大型路口左右轉路徑選擇？
3. 找到合适的變道時機讓系統能在實線前，彙入對應的車道線。
像我們這一次的體驗中就遇到了車輛爲了彙入正确的車道而壓實線的情況，這個場景難度最大，也是目前小鵬出錯最多的地方。這次體驗的工程版目前還是以能跑通爲主，所以路口壓實線變道或者短暫騎虛線跑的現象都還存在。
這說明目前小鵬無圖版 NGP 的變道時機還在打磨中，沒有高精地圖的先驗信息，系統如果沒看見就不知道實線在哪 ，什麽時候該變道，什麽時候該抑制變道。這個也是目前我能看到的，小鵬的無圖城市領航從工程版走到量産交付，需要去着重解決的問題。
小鵬爲什麽要做沒有高精地圖的方案？
首先就是車企們都在說的幾個問題。例如：鮮度和泛化能力的問題。大家都知道交通環境是瞬息萬變的，想要時刻匹配最準确的數據技術難度非常高，假如遇到路上的臨時施工占道、信号燈故障等問題無法及時更新，車輛就很容易出現誤判。
餘承東就曾在 ADS 2.0 的發布會上表示過，高精地圖覆蓋全國的難度太高，中國道路情況複雜，時刻都在變化，隻有不依賴高精地圖的自動駕駛才有實用價值。這次體驗時，小鵬也表示沒有高精地圖的領航輔助方案的泛化能力會提升約 4～10 倍。更利于未來智能駕駛的普及。
另外一方面就是成本問題。現在國内具有采圖資質資質的圖商本就不多，再加上現在我們還采用的是傳統的測繪車來采集數據，除了泛化能力受影響之外，也沒有達到規模的經濟效益，所以價格很貴。按照 1000 元 / 公裏的價格計算，再有錢的車企都很難接受如此大的長期投入。
當然，小鵬也有自己必須加速開放無圖版的原因。對智駕有了解的的夥伴應該都知道，小鵬絕不是第一家做無圖領航輔助駕駛方案的車企，除了友商之外，背後還有例如：元戎啓行、Momenta 等供應商等等，小鵬想要拿回智駕一哥的位置，必須要快、狠、準。
當然智駕一哥寶座肯定沒那麽容易赢回，有多大赢面還要看實際推送版本的能力、開放的節奏、城市覆蓋速度究竟如何了。
寫在最後
總而言之，現階段的無圖領航輔助駕駛的開發難度還是非常大的，需要的能力也會更高。但正式邁出無圖這一步也意味着小鵬在智能駕駛的路上邁入了新的階段。估計正式在北京 OTA 應該不會太晚，年内覆蓋 50 城的計劃指日可待。
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