這個春節，人形機器人火出圈了。
宇樹機器人上台扭秧歌，手絹轉出殘影，令人捧腹大笑。
同時，人形機器人再度成爲熱議話題，更多人開始關注并好奇：
這條賽道有哪些玩家？做出了怎樣的成績？
人形機器人，将會彙集成怎樣規模的市場，未來走向何方？
金融機構摩根士丹利最新發布的《The Humanoid 100: Mapping the Humanoid Robot Value Chain》（人形機器人 100：繪制人形機器人價值鏈圖譜）報告，就對行業深度解析，并羅列了全球人形機器人百強股票名單。
這份名單裏，有不少你熟悉的名字。
我們不妨來一起看看。
報告由摩根士丹利聯合全球分析師團隊研究得出，名單中的公司，按照人形機器人的構造，被劃分爲三大類：
" 大腦 "（半導體 / 軟件）供應商
" 身體 "（工業組件）供應商
" 集成商 "（整機制造）
據大摩統計，其中有52%的公司，已公開報道參與人形機器人産業鏈；而其餘 48% 的公司，大摩認爲，最終也很可能也參與。
在已确定參與的公司中，亞洲玩家占據 73%，中國公司占 56%；還有 77% 的集成商來自亞洲，以及 45% 來自中國。
專利申請數量上，中國也是遙遙領先。
過去 5 年中，中國以5688 項人形機器人專利申請數，牢牢占據第一寶座，遠遠超過排在後面的美國（1483 項）和日本（1195 項）。
下面，我們就按照這三大類别逐一了解。
在機器人實現 " 類人自主 "（包括訓練和推理）的過程中，根據開發内容，可以分爲軟件類和半導體類。
先看軟件 /AI 模型公司，可具體細分爲三個方向：
基礎模型類公司：爲機器人實現 " 自主 " 構建至關重要的Gen-AI 模型。
他們主要通過大量真實和模拟數據進行廣泛訓練，允許機器人理解自然語言，學習和模仿人類動作，并能感知周遭動态環境。
數據科學與分析類負責開發軟件，對機器人開發人員和用戶而言，這種軟件可以獲取、分析在邊緣設備上采集到的大量傳感器數據。
模拟對于訓練機器人模型至關重要，可以讓機器人在部署之前，了解周圍環境和用例。
相應的模拟和視覺軟件類公司，主要開發用于機器人 / 人形機器人訓練的數字孿生，或視覺數據捕獲技術。
這三類公司的入選名單如下：
另一大類就是半導體公司，同樣分爲三種：
視覺半導體和計算半導體公司，主要生産機器人 " 大腦 " 的核心半導體，幫助機器人能夠學習、感知、與周圍環境互動。
視覺半導體安裝在機器人身上，以便能夠看清東西；而計算半導體可能會在機器人身上，用于實時 AI 處理，也可能會放在數據中心，用于訓練基礎模型或構建模拟。
第三種公司，則主要生産所有必需的内存（DRAM、NAND 等）。
入選名單如下：
還有一部分公司，涉及半導體的設計和實際制造：
" 身體 " 類公司，爲人形機器人提供行走、電力分配、傳感或結構的組建。
按照不同 " 身體部位 "，可以把這些公司的産品分爲 6 類：
執行器、傳感器、電池、模拟半導體、本體＆布線＆熱管理、多元化自動化。
執行器，是将電能轉換爲線性或旋轉運動的機械裝置，其中的組件，我們會在後面講到。
人形機器人所需的電池，通常是圓柱形锂離子電池組成的電池組，放在機器人身體内部。
傳感器，對于人形機器人感知環境、收集數據不可或缺，類型主要包括攝像頭與視覺傳感器、雷達與激光雷達、檢測磁場傳感器，以及力與扭矩傳感器。
還有模拟半導體，和傳感器協同工作，用來調節溫度、速度、位置、電力分配等，很多傳感器在技術層面也屬于一種模拟半導體。
部分公司則負責生産本體＆布線＆熱管理組件，相當于掌管機器人的結構、供電分配和冷卻。
最後，還有一類公司比較全面，可以提供大多數必要組件，例如鴻海精密工業 / 富士康，西門子等。
由于這一部分涉及的公司數量較多，我們隻列出其中的中國公司。
集成商，是指目前正在制造全人形機器人的公司，或者由于具備制造其他機器人、自動化平台方面能力，有合理的潛力去制造全人形機器人的公司。
大摩表示，這些公司大多規模較大，并且擁有内部機器人業務；而較爲 " 年輕 " 的人形機器人初創公司，目前大多還是私營企業。
按照不同的行業，這些公司可以分爲 5 類：
初創人形機器人公司
傳統機器人：傳統機器人公司，是除初創公司外，最靠近人形機器人的一類玩家，在當前浪潮下，進軍新領域也是順水推舟。
汽車行業：由于工程和制造存在可複用部分，目前有多家車企正在開發人形機器人。
消費電子：和車企類似，這些公司在規模制造、制造能力方面有豐富經驗，并能利用内部人才，爲機器人開發電子架構，因此制造（或可能制造）機器人。
電子商務和互聯網：同樣存在技術重疊，還可以有内部用例來降低長期成本。
綜合來看，入選百強的中國企業，在35 家左右，占比超過了三成。
了解這些公司之後，我們回到人形機器人本身，來更深層次揭秘機器人的内部構造。
人形機器人和傳統機器人最大的不同，就是被 AI 賦予了像人一樣的 " 思考和行動 "。
一個真正的人形機器人，是由AI 芯片和軟件——即操作系統、執行器、以及結構部件等關鍵部件構成。
先說說操作系統——人形機器人最有價值的部分。
它由AI+ 運動控制系統組成，支撐起機器人的 " 智商 "，包含多模态感知、邏輯思維和運動控制三部分。
AI 芯片感知輸入信息後，會經過邏輯思維生成指令，由運動控制系統接收，進而控制關節執行命令，同時向 AI 芯片進行實時反饋。
随着 AI 算法的改進，操作系統還會逐漸增強以下功能：
可擴展性：現有 OEM 廠商集成的操作系統，大多是爲某個系統或型号專門設計，改進的 AI 算法将不斷增強通用性，向下遊的不同應用中滲透。
精度：AI 算法可以通過實時監控、自主學習、任務優化，以及無監督模拟和測試，有效幫助機器人提高運動控制精度。
穩定性：當 AI 算法與多種高精度傳感器集成時，可以處理大量的多維數據，提供更精細的數據分析，并通過早期識别異常，找出潛在故障，幫助操作系統提高穩定性。
接下來，就是組成人形機器人身體的硬件。
人形機器人的" 大腦 "，或者說中央計算機，是一個系統級芯片（SoC），在驅動機器人時，用于處理所有硬件的輸入 / 輸出。
拿特斯拉的機器人舉例，擎天柱采用的是特斯拉 FSD 軟硬件。
而人形機器人的身體，主要是由執行器和支撐系統組成。
完成動作的核心——執行器，相當于人類的關節和肌肉，主要有線性或旋轉兩類。
機器人想要實現的自由度越高，需要的執行器就越多，目前正在開發的人形機器人，通常能夠實現16~60 個自由度。
執行器的組件，包含螺絲、減速器、發動機、傳感器、軸承和編碼器等，具體功能如下：
有了 " 肌肉 "，還需要" 神經系統 "控制動作，驅動器就起到這樣的作用。
目前的驅動系統，主要有電動、液壓或氣動驅動三種，其中，電動驅動精度更高、反應更迅速，正逐漸成爲主流。
除此以外，人形機器人還需要 " 骨骼和皮囊 " 支撐，這就要用到結構性材料。
目前的結構性材料，主要是由輕質材料 PEEK（聚醚醚酮）制成，不但可以降低能耗，還具有耐熱、耐磨、耐輻射的特點。
爲了更好理解，我們選出幾家人形機器人的硬件進行比較。
也許在人形機器人以前，很少有人把"AI"和" 機器人 "，這兩個看似不相關的話題聯系在一起。
但回顧曆史，兩個看似毫無關聯的領域相結合，似乎總能産生令科技圈巨震的威力。
比如邁克爾 · 法拉第，通過磁鐵與閉合通電線圈的實驗，把電和磁聯系在一起。
比如阿爾伯特 · 愛因斯，發現了物理物質屬性與光之間，存在着從未想象過的聯系：e=mc^2。
也比如現在，大語言模型和生成式 AI的發展，讓智能體開始向與物理世界交互發展，具身智能的概念，蒙塵半個多世紀再度被提起，現在正以人形機器人作爲核心載體，爲機器人賦予 " 生機 "。
機器人界的ChatGPT 時刻降臨——或許現在該叫做DeepSeek 時刻。
OpenAI、軟銀、亞馬遜、英偉達和微軟……全球巨頭都在争先恐後投資，爲具身智能押注。
這種盛況，同樣在中國上演。
援引報告數據，中國的人形機器人公司，2024 年累計獲得74 筆融資，而今年第 1 個月就完成了 10 次交易。
随着融資支持加碼，中國人形機器人的市場規模也水漲船高，根據大摩的中國仿生人市場預測模型預計：
2030 年，中國市場規模将達到120 億人民币，銷量達到 150 萬台。
到 2035 年和 2050 年，市場規模預計将分别達到 2160 億元和 60000 億元，銷量爲 740 萬台和 5900 萬台。
最後，對于報告中 35 家公司上榜的中國上市公司，按照當前市值進行大緻梳理：
當然，中國人形機器人的希望，也不僅僅是在這些上市公司手中，還有衆多初創公司正在蓄勢待發。
根據量子位智庫《中國具身智能創投報告》統計：
超 20 家人形機器人初創公司，獲得了紅杉中國、美團、百度、北汽等衆多行業大佬支持。
截至 2024 年 7 月，已披露的數據中，智元機器人最新融資 10 億元，估值約 70 億元；銀河通用最新融資 7 億元，估值約 15 億元……
我們總說，一個時代有一個時代的汽車，或許将來有一天，這句話也會用在人形機器人身上。
