撰文 / 韓 玲
編輯 / 張 南
設計 / 師 超
" 重感知，輕地圖 " 在業内已經不是什麽新鮮話題，但今年，情況又有了新的變化。爲了搶先拿到下半場智能化淘汰賽的門票，車企開始快速推動城市 NOA 在全國多個城市的落地，而他們之所以能夠實現這一目标，正是在 " 去高精地圖 " 上達成了共識。
在行業人士看來，高精地圖的去與留，從來不是一個技術問題而是基于商業化的考量。簡而言之，就是高精地圖阻礙了智能駕駛的商業化落地，更有人直言，高精地圖就是僞需求。
不過，汽車商業評論在和相關從業者交流時發現，目前大多數車企在對待高精地圖上都有些言行不一，明面上都在談論 " 去高精地圖 "、" 無圖 " 方案，但實際應用時隻是減少對高精的依賴，并非完全不使用，基本處于 " 有高精地圖就優先使用高精地圖，沒有高精地圖就功能降級 "。
但從車企對城市 NOA 商業化的決心來看，" 去高精地圖 " 或許隻是時間早晚的問題，至于 " 無圖 " 方案未來會将智能駕駛帶向何處，目前下結論還言之尚早。
一場商業化的考量
在過去短短幾個月時間裏，城市 NOA（Navigate on Autopilot）成了各大車企下一個角力點。
作爲智能駕駛最堅定的擁趸者之一，小鵬率先發起進攻。今年 3 月，小鵬陸續在廣州、深圳和上海開放城市 NGP 功能，同時在全國範圍内所有無高清地圖的城市開放直行紅綠燈識别起停、跨線繞行障礙能力。3 個月後，小鵬開放了北京城市 NGP，目前主要适用于北京各環線及主要快速路。
除了全國幾個具備高精地圖的城市之外，今年下半年，小鵬計劃在無高精地圖覆蓋的城市開放自動變道、超車、左右轉的能力，并預計在 2024 年，實現車位到車位的全場景輔助駕駛能力。
同一時間，理想也在北京上海開啓了城市 NOA 内測，而通勤 NOA 将于下半年開放。官方強調這次發布的智能駕駛技術是 " 中國首個不依賴高精地圖的 NOA 系統 "，今年年底前，理想将推動最新版的城市 NOA 在 100 個城市的落地。
越來越多的車企加入到這場城市 NOA 的争奪賽中，餘承東甚至給出了清晰的城市落地數量，今年第三季度（AITO 問界 M5 智駕版）将率先在 15 個城市落地不依賴高清地圖的城市智駕領航輔助功能。第四季度擴大至 45 城。搭載 HUAWEI ADS 2.0 系統的汽車，都可以實現城區的輔助駕駛。上汽、蔚來、阿維塔、長城等諸多車企都明确表示，今年将在全國多個城市落地城市 NOA。
這場搶灘城市 NOA 的運動，能快速在全國多個城市蔓延開來，與各大車企和智能駕駛公司達成的 " 去高精地圖 " 共識有着直接關系。毫末智行數據智能科學家賀翔告訴汽車商業評論，" 去高精地圖 " 其實就是爲了更快的商業化落地，他認爲，高精地圖就是僞需求，阻礙了智能駕駛的落地。
但在過去很長一段時間，高精地圖備受業内追捧，" 自動駕駛的拐杖 "、" 上帝之眼 "，從業内對它的形象比喻就能看出高精地圖對智能駕駛的重要性。城市 NOA 意味着人類駕駛員得到進一步解放，一部分感知、決策和判斷交都由車輛完成，系統根據導航地圖在高速、城區路況中，完成自動變換車道、超車、進出匝道等操作。
而這張導航地圖就被稱爲高精地圖，定位精度可達到厘米級，它能告訴自動駕駛車輛周邊的交通環境信息、走哪條車道、什麽時候減速、何時變道，還能提供紅綠燈、限速指示牌和交通管制等實時動态信息，精準完成車輛的行駛道路規劃和決策輔助。
通常，高精地圖分爲兩個基本層級，從底層到上層分别是靜态地圖和動态地圖。靜态地圖包括道路網、車道網、車道線、交通标志牌、路面标志等信息，幫助自動駕駛車輛在轉向、刹車等動作上完成精準的決策和控制執行。而動态地圖體現爲一些可能實時變動的交通信息，如道路擁堵、施工、交通管制、天氣、周邊車輛、行人、交通事故等，用于車輛的實時動态路徑規劃，增加信息冗餘，提升駕駛的安全度。
減少依賴并非完全 " 抛棄 "
得益于高精地圖的絕對優勢，車企往往對其極度依賴，一旦脫離高精地圖的區域，其智能駕駛功能的表現立馬大打折扣，甚至失靈。爲此，不少車企還曾試圖通過收購地圖廠商，來獲得地圖繪制資格。2021 年，小鵬斥資 2.5 億元收購智途科技獲得高精地圖的資質，這也是造車新勢力中第一家擁有甲級測繪資質的公司。
但就在收購的第二年，小鵬發現有了地圖公司并不代表就能快速推進智能駕駛落地。" 我們碰到了巨大的困難，原來城市 NGP 依賴于具有更高清晰度的地圖，最開始我們認爲在今年上半年甚至一季度下旬，小鵬就可以将城市 NGP 從一個城市推到數個城市，但困難比想象的要多。" 何小鵬在 2022 年的 1024 科技日上坦言，壓力不小。
這時不少車企才幡然醒悟，高精地圖就像硬币的兩面，它雖然好用，但卻限制了自動駕駛大規模商業化的可能性。因爲高精地圖的弊端非常明顯：更新周期漫長、繪制成本高昂以及政府對圖商資格的收緊。
今年 3 月，餘承東坐不住了，直言 " 高精地圖更新太慢了，且一個城市一個城市獲取的速度也太慢。我們連上海市的一條小路都要折騰很久。" 此外，自動駕駛供應商們也苦高精地圖久矣，毫末智行、小馬智行、輕舟智航等紛紛喊出 " 輕地圖，重感知 " 的口号。
賀翔表示，首先全國有資質的圖商就十幾家，而且國家每年都要審核，如果審核不通過圖商将面臨着資質取消的風險；其次，即便有了資質，但采集的數據成本非常高，成本和收益不成正比；最後，高精地圖的更新周期太長，尤其是大城市道路，幾乎每年都有變動，高精地圖的更新頻率多則半年，少則兩個月，而智能駕駛需要的是小時級、分鍾級的更新。
在理想汽車智能駕駛産品總監趙哲倫看來，高精地圖最本質的問題其實不是審核周期長，而是采圖、作圖、制圖這套流程耗時耗力耗錢。
但這場去高精地圖的運動，顯然并不容易。" 坦白來講，現在有高精地圖，我們肯定優先使用高精地圖，畢竟效果好。" 賀翔這番表述真實地描述了當下車企面對高精地圖的态度，即 " 能用就用，不能用再想辦法 "。
" 如果沒有高精地圖，完全通過車端實時去生産和構建難度比較大，一是車端的視野比較有限，二是可能道路會被一些車輛遮擋，三是算法本身穩定性也沒有那麽高。" 趙哲倫表示，這意味着車端的挑戰會更大，如果不用高精地圖，隻能通過車端的網絡實施構建，這其實非常考驗車企的算法模型和數據量的訓練。
小鵬今年 3 月底的城市 XNGP 試駕活動中，工作人員也承認，目前隻是減少依賴并非完全抛棄高精地圖。從實際試駕體驗來看，在有高精地圖覆蓋的區域，城市 NOA 功能更加豐富、體驗也更流暢，一旦到了無高精地圖的區域，整體表現就不及有圖時的效果。
事實上，當前車企的城區 NOA 測試或體驗活動，都選擇在有高精地圖開放的城市。
城市 NOA 如何做出差異化？
現階段，市場上能看到的城市 NOA 方案基本無法做到無圖，區别隻是對高精地圖的依賴程度不同。
清華大學車輛與運載學院助理研究員江昆表示，地圖是獲取與處理位置信息的超級平台，也将是多車多傳感器異構信息的融合平台，因此，特征地圖的構建以及傳感器與地圖的匹配就顯得尤爲重要。
" 重感知，輕地圖 " 并非是一種非此即彼的關系。高德地圖汽車業務中心總經理江睿在第十五屆中國汽車藍皮書論壇上談到，感知和地圖應該是相輔相成，爲同時存在的關系。
" 感知解決的是近場問題，比如車輛周圍或者前方 200 米之類的環境信息，而地圖要解決的則是全局問題。" 他認爲地圖是對近場感知的補充，目前的車輛僅靠傳感器很難知道 5 公裏外發生了什麽。
當前，車企、地圖廠商和智能駕駛第三方供應商都在朝着 " 輕地圖 " 的目标邁進。所謂的 " 輕地圖 " 其實是處于導航地圖和高精地圖之間的一種地圖形式，其精度、要素豐富度比普通導航地圖高，但弱于高精地圖，在保留智能駕駛所必須的要素上，去掉了部分元素。而之所以 " 輕地圖 " 方案能得意實施，很大程度上與 BEV 和大模式技術在智能駕駛上的應用有關。
BEV （Bird's-eye-view Perception）是鳥瞰圖的簡稱，它将多傳感器采集的信息進行多幀時序前融合，轉化成汽車周邊環境動态（車速、距離等）和靜态（車道線）的目标信息。在環境感知階段，BEV 可以将激光雷達、雷達和相機等多模态數據融合在同一平面上。這種方法可以消除數據之間的遮擋和重疊問題，提高物體檢測和跟蹤的精度。
在這其中，神經網絡模型 Transformer 起到了重要作用。作爲一種基于自注意力機制的深度學習模型，Transformer 最早應用于自然語言處理任務，而在智能駕駛領域，Transformer 不僅能夠處理海量的數據，而且能夠自動學習這些數據的内在結構和相互關系，爲車輛對周邊環境的感知和決策提供準确的判斷。
目前，國内廠商的去高精地圖方案基本是基于 BEV 和 Transformer 技術框架下的改良優化。小鵬、理想、毫末智行和百度等都先後公布了 BEV 的新一代感知架構的最新進展，在提升車輛感知能力的前提下降低對高精地圖的依賴。
但新的挑戰也會随之而來，首先基于 Transformer 大模型的 BEV 技術需要處理的數據量呈指數級上升，對汽車芯片的計算和算法能力提出了更高的要求。
此前，小鵬汽車自動駕駛負責人吳新宙也曾談到過，由于國内各個城市道路差異大，因此小鵬的 XNGP 和 XNet 的能力還不足以支持開放到所有城市，其中的工程量巨大。其次，輕地圖的方案使得車輛感知端的壓力增大，實際城市道路環境複雜多變，系統需要随時應對可能發生的突發情況，比如識别掉落的石塊、違規占道停放的車輛等等。
" 一是工程量，二是算法比較新，國内車企在這方面的經驗比較少，三就是要有充實的雲端計算資源，也就是海量的數據。" 趙哲倫解釋稱，這幾點也是未來車企如何在城市 NOA 做出差異化的關鍵，研發能力、基礎建設（雲端平台搭建能力）以及車企的數據訓練量。
如今，雖說完全 " 去圖 " 還不太現實，但随着城市 NOA 号角的吹響，這種趨勢已然越發明顯，因爲這是一場事關車企、圖商以及第三方智能駕駛供應商，能否拉開競争差距以及如何生存的問題。
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