是的，教主樓天城，創業 8 年，開啓 IPO 沖刺了。
小馬智行已經在美納斯達克提交了招股書，正式開啓上市進程。更早之前，也已經獲得了國内批準許可。敲鍾上市，隻差最後一步。
作爲 L4 級自動駕駛技術旗幟鮮明的創業團隊，小馬智行從一開始就瞄準了 Robotaxi，而現在，随着 Robotaxi 運營在全球開啓常态化落地、商業化春江水暖，包括特斯拉在内的智能駕駛玩家跨界入局……
小馬過河，沖刺全球 Robotaxi 第一股。
更多小馬智行的數據也随之首次公開，自動駕駛實路總裏程超 4000 萬公裏，其中全無人的 Robotaxi 近 400 萬公裏、Robotruck 年營收過億，貨運累計超過 7.67 億噸公裏…
關鍵财務數據上，小馬智行營收1.65 億美元（約 12 億元），是國内營業收入規模最高的 L4 自動駕駛公司。造血飛輪也已經開始轉動，盈利方面，2022-2024 年上半年的數據分别是 1.48 億美元、1.25 億美元以及 5178 萬美元，迅速收窄。
據招股書披露，小馬智行拟發行不超過 9814.95 萬股普通股，募資超過 3 億美元。而之前小馬剛剛拿了廣汽一筆 2700 萬美元投資，投前估值已超600 億元——自動駕駛創業公司裏的最高估值。
當然，對于小馬智行的關注，既有公司業務和進展的原因，更因爲其背後天才雲集的夢之隊。谷歌百度無人駕駛元老彭軍作爲 CEO 帶隊，中國編程競賽第一人教主樓天城聯合創辦，凝聚起一支 IOI 金牌遍地、公司内姚班清北高材生雲集的塔尖工程師團隊，而且唯一華人圖靈獎得主姚期智親任首席顧問。
天才在兌現天賦，小馬智行則在兌現自動駕駛、Robotaxi 價值。
小馬智行的關鍵财務數據
招股書顯示，營業收入方面，2022、2023 年及 2024 年上半年，小馬智行營業收入分别爲6839 萬美元（約 4.9 億元）、7190 萬美元（約 5.1 億元），以及2472 萬美元（約 1.8 億元）；其中，2024 年上半年的營收規模，相比去年同期增長101.2%。
從 2022 年開始，小馬累計營收達到1.65 億美元（約 12 億元），是國内營業收入規模最高的 L4 自動駕駛公司。
細分收入結構，可以歸爲三類，分别是Robotaxi 服務、Robotruck 服務以及許可和應用程序。
其中，Robotruck 服務是收入來源大頭，在 2024 年上半年爲小馬帶來1803.5 萬美元（約 1.28 億元）的收入，同比增長 62.4%。
今年上半年，自動駕駛出行和貨運服務共計營收 1920.3 萬美元（約 1.37 億元），占據總收入的77.7%。
盈利方面，小馬仍處在虧損當中，但虧損正在逐漸收窄。
2022 年和 2023 年，小馬智行調整前淨虧損分别爲 1.48 億美元（約 10.5 億元）、1.25 億美元（約 8.9 億元）。2024 年上半年，淨虧損 5178 萬美元（約 3.7 億元），同比下降 25.6%。
虧損主要來源于收入成本、運營費用、以及認股權證負債公允價值變動等因素。
運營費用當中，研發費用爲主要的運營支出。2022 年、2023 年以及 2024 年上半年，小馬智行的研發費用分别爲 15360 萬美元（約 10.9 億元）、12271 萬美元（約 8.7 億元），以及 5872.5 萬美元（約 4.2 億元）。
另外，銷售、一般和管理費用方面，2022 年、2023 年以及 2024 年上半年分别爲 4917.8 萬美元（約 3.5 億元）、3741.7 美元（約 2.7 億元）和 1557.9 萬美元（約 1.1 億元）。
招股書中詳細列出了研發費用的明細，主要包含員工薪酬福利、開發和測試費用，與研發相關的折舊和攤銷等等。
員工的工資、福利、獎金，以及研發人員的股份薪酬，占據研發費用的 70% 左右。
現金層面，小馬智行展現出了自動駕駛的高資金投入特性。
經營活動、投資活動以及融資活動所消耗的現金流分别達到 5912 萬美元（約 4.2 億元）、2867 萬美元（約 2 億元）、71 萬美元（約 506 萬元）；上半年現金流淨額減少 9121 萬美元（約 6.5 億元）。
不過公司賬上還有充足的現金流應對。截至今年上半年末，小馬智行的現金、現金等價物和限制性現金爲3.35 億美元（約 23.87 億元），據此計算，可以保障小馬智行安全穩定運營 5 年左右。
小馬智行的業務？
根據招股書，小馬智行的業務分爲 3 塊：自動駕駛出行服務（Robotaxi）、自動駕駛卡車（Robotruck）以及乘用車智能駕駛（POV）。
Robotaxi 服務，正在逐漸接近大規模商業化，目前已經在北上廣深四座超一線城市運營，擁有一支 250 多輛自動駕駛出租車組成的車隊，累計自動駕駛裏程超過 33 萬公裏，其中包括超過 3 萬公裏的無人駕駛裏程。
Robotaxi 主要通過向 OEM 和 TNC 提供整套自動駕駛工程解決方案、以及向乘客收取自動駕駛出租車乘車費用。
根據弗若斯特沙利文的數據，自動駕駛出租車服務有望在 2026 年左右實現商業化，并在未來全球乘客移動市場中獲得可觀的市場份額。屆時，中國有望成爲最大的自動駕駛出租車服務市場。
Robotruck 服務，則是由一支 190 多輛機器人卡車的車隊組成，既有獨立運營，也有與中國外運合作，已實現初步商業化。
根據 CIFA 的數據，商業運營過程中，小馬智行機器人卡車車隊累計貨運量超過 0.767 億噸公裏。
此外，小馬還和卡車制造商三一智能叉車合作，共同開發 4 級機器人卡車，以取代現有的物流平台卡車車隊，并在中國建立智能的樞紐到樞紐卡車貨運運營。
在乘用車智能駕駛業務中，小馬智行正在爲 OEM 和其他行業參與者提供 POV 智能駕駛解決方案，包括軟件許可、硬件和數據分析工具，已經實現了内部使用和外部銷售的車輛域控制器的批量生産。
已公開的量産上車，包括石頭科技創始人昌敬造車項目極石汽車首款車極石 01.
目前業内能和小馬智行對标的，隻有巨頭百度 Apollo 和之前的谷歌 Waymo（卡車業務已于去年關停）。
但同樣的業務分布和相對領先的落地進展，小馬智行卻有一支規模很 " 小 " 的團隊。
根據招股書披露截至目前，小馬智行全部員工數 1359，其中不算部署、産品的純研發團隊爲 601 人。
作爲對比，谷歌 Waymo 5 年前的研發團隊就已過千。
相對小的團隊如何撐起這樣的業務進展？招股書中從技術角度回答：統一 AI 司機、端到端技術體系。
在招股書中，小馬執行特别強調了自己的自動駕駛技術棧整體可以看成一個 " 大腦 "，通過一整套軟件模塊和算法來控制車輛。
而這個大腦或者說 AI 司機，本身不受車輛平台種類限制，集成各種傳感器類型和算法模塊，包括 Robotaxi、Robotruck、以及量産乘用車在内的各個技術方案，底層核心技術複用率超過 80%——包括車端的感知識别、預測博弈模塊，以及後端的數據處理、訓練部署能力等等都是通用。
剩下不多的技術，比如針對不同車型的規化控制、不同場景下的安全降級措施等等需要單獨開發。
而端到端算法，則是在 AI 司機大技術棧之下的新範式，小馬總結優勢有二，首先是自動駕駛流程模型化，解決了以往規則主導技術上限不高的問題。第二是端到端結構清晰、泛化性強，降低在新的地區和城市擴展運營的成本。
不過，小馬在招股書中着重強調端到端的可解釋性，所以采用分段式模式，仍然包含感知、預測、規控等等模塊，另外還通過 LLM 世界模型、自監督解釋模型、優化學習模型等等手段來确 保端到端模型的認知能力和可歸因性。
小馬創業之路
小馬智行 2016 年成立，發展過程也是中國自動駕駛行業的一個縮影。
核心創始人兩位，每一個都是光環加身。
彭軍，清華和斯坦福出身，曾在谷歌工作七年，曾獲谷歌創始人獎。後來加入百度，曾是百度美國研究院的創始成員和第一位員工，技術研究包含廣告、基礎架構、大數據、雲計算等等，後又擔任百度自動駕駛部門首席架構師。
" 教主 " 樓天城，小馬聯合創始人兼首席技術官，是中國計算機編程第一人，以比賽 ID "ACRush" 爲計算機編程界所知，曾連續 11 年蟬聯 TopCoder 中國區冠軍，并兩次獲得谷歌全球編程挑戰賽冠軍。創立小馬智行之前，樓天城曾在 Google X（Waymo）從事無人車技術開發，而後任百度無人駕駛事業部技術委員會主席，是曆史上最年輕的 T10 級工程師。
創業依賴的業務發展，小馬智行在招股書中總結成 "9 個第一 "：
中國首個落地常态化自動駕駛測試車隊的公司；
中國首個推出自動駕駛出行服務 Robotaxi 的公司；
中國首個取得四大一線城市無人駕駛出行服務許可的自動駕駛公司；
中國首個也是唯一一個取得出租車運輸經營許可和貨運道路運輸經營許可證的自動駕駛公司；
全球首個采用車規級固态激光雷達實現無人駕駛出行服務的公司，L4 級技術量産能力全球領先；
全球首個采用車規級量産 Orin-X 自研嵌入式計算平台進行全無 Robotaxi 運營，成本和成熟度已支持大規模量産；
擁有中國 Robotaxi 車型平台最多的公司，涵蓋豐田賽那、雷克薩斯 RX、廣汽埃安 Aion LX、上汽飛凡 Marvel R、林肯 MKZ 等；
擁有全球數量最多的 Robotaxi 出行平台及出租車運營商合作方，爲用戶廣泛使用開辟渠道；
多次獲得各地 " 第一 "，實現全區域、全場景、跨區高速的 Robotaxi 運營。
細化來看，在北京，小馬智行首批獲得高快速路商業化試點的企業，Robotaxi 已往返大興機場并開展商業收費；在廣州，入選廣州智能網聯汽車認定車型數量位列全市第一，多次在全年自動駕駛測試總裏程、平均接管裏程、測試平均車速等方面蟬聯廣州第一；在深圳，獲得寶安區無人商業化試點許可，開啓全國首個一線城市中心城區無人駕駛出租車商業化運營。
特别是在北上廣深四大一線城市都取得了無人駕駛出行服務許可，其中在北京、廣州、深圳已經開啓無人商業收費——這也是Robotaxi 商業落地的第一步。
融資層面，小馬智行在 IPO 前經曆 7 輪融資，涉及金額超 13 億美元（約 92.6 億元），投資方包括招商局資本等國央企，豐田汽車、一汽集團等車企，及紅杉中國、IDG 資本、五源資本、CPE 源峰、富達資本、凱雷投資等 VC，以及來自中東的資本支持。
豐田是持股比例最高的戰略投資人，紅杉是最早和持股比例最高的财務投資人。
小馬智行在 2020 年 2 月完成 C 輪 5.45 億美元（約 38.8 億元）融資，豐田領投 4 億美元，一汽集團、富達國際跟投；2020 年 11 月完成 C+ 輪融資 2.5 億美元（約 17.8 億元），投資方包括加拿大安大略省教師退休基金會旗下教師創新平台（OTTP, TIP）、文萊主權财富基金文萊投資局、CPE 源峰。
小馬智行 2022 年完成 D 輪 2.9 億美元（約 20.6 億元）融資，投資方爲中阿投資合作基金有限公司、凱雷投資集團、沙特新未來城（NEOM）。
近期，廣汽集團還發布公告，同意公司全資子公司廣汽資本有限公司投資小馬智行 2700 萬美元（約 1.9 億元）。而在廣汽次輪投資前，小馬估值已達到600 億元。
小馬智行怎麽看未來？
對于 Robotaxi，小馬智行在招股書中認爲到2025 年就能實現單車盈虧平衡，毛利轉正。
支撐理由有 6 個。
首先是技術基礎，就是前面介紹的核心虛拟司機無人駕駛技術棧，具備全棧式軟件與硬件研發能力，且不同平台有高度複用率，端到端又賦予了良好泛化性。
第二，針對 Robotaxi 的政策支持。小馬智行已經在北京、上海、廣州、深圳四大一線城市均取得無人駕駛出行服務許可的自動駕駛公司。其中小馬智行在北京、廣州和深圳已經開始 Robotaxi 全無人商業收費。
第三，是 Robotaxio 的運營服務能力。2018 年 12 月，小馬智行推出中國首個自動駕駛出行服務（Robotaxi）" 小馬智行（PonyPilot）"。截至 2024 年 6 月底，小馬智行 PonyPilot 移動 App 的注冊用戶數量超 22 萬。截至 2024 年 8 月底，約 70% 的注冊用戶會多次使用。
第四是 Robotaxi 量産能力，招股書透露已資超 10 億人民币與豐田成立合資公司，一代 Robotaxi 車型将搭載自研的第七代自動駕駛軟硬件系統，成本大幅下降，可以做到千台大規模部署。
第五是産業合作，既與多家車企合作，又和産業鏈企業合作。
比如與豐田、廣汽、上汽、一汽等等合作，保證的是前裝量産能力；與如祺出行、支付寶出行、高德出行等合作，解決了 Robotaxi 的場景落地和用戶渠道；而與英偉達、速騰聚創等自動駕駛核心零部件供應商達成合作，解決的則是成本控制問題。
最後是出海戰略，既有研發的出海，比如在矽谷研發中心、阿聯酋的駕駛汽車産業集群項目；也有落地的出海，比如韓國、歐洲、中東的提供 Robotaxi 服務；還有融資的出海，去年 10 月，小馬智行獲得了來自沙特的 1 億美元投資…
6 點優勢，保證 Robotaxi 業務可持續且盈利在即，也是其他業務發展的基礎。
從業務模式和技術特征來看，小馬智行是一家極其 " 純血 " 的 L4 公司，創業從自動駕駛的 AI 本質出發，以 L4 的終極目标 Robotaxi 爲終點去攀登技術珠峰。
在技術不斷叠代的過程中，順勢解鎖了自動駕駛卡車、量産 L2 智能駕駛等等場景。
RoboTruck，小馬描述爲 " 複用 Robotaxi 80% 技術 "，L2 量産智駕，小馬描述爲 Robotaxi 技術發展的 " 順勢而爲 "。
總結起來，小馬智行的基本面就是：一個核心、兩條腿走路、三大業務。
一個核心：AI 虛拟司機技術爲核心。
兩條腿走路：載人和載貨兩條腿并行推進。
三大業務：Robotaxi、Robotruck、L2++ 智能輔助駕駛三大業務。
在小馬智行之前，也有涉及這三大業務的公司單點上市，但小馬智行不一樣，小馬智行展現的是一種綜合競争力，一種底層深厚積累技術系統推進的業務落地。
而現在，是自動駕駛被更大的市場、被華爾街資本認可的時候了嗎？
招股書：https://www.sec.gov/Archives/edgar/data/1969302/000110465924109475/tm2310344-12_f1.htm
