家人們，小米 " 鐵大 "機器人整花活了。一段架子鼓給大家獻上：瞧給它忙活的，鼓和镲之間切換自如，右腳低音大鼓也沒閑着。小腦袋呢，也會左右擺動。這波，全程踩點，節奏是狠狠地被拿捏住了。不過，和我想象的今天林語嫣要和大家分享的是小米“鐵大”機器人大秀架子鼓，網友：有節奏沒靈魂,歡迎閱讀~
家人們，小米 " 鐵大 "機器人整花活了。
一段架子鼓給大家獻上：
瞧給它忙活的，鼓和镲之間切換自如，右腳低音大鼓也沒閑着。
小腦袋呢，也會左右擺動。
這波，全程踩點，節奏是狠狠地被拿捏住了。
不過，和我想象的好像不太一樣……
就像網友所說：
它隻有節奏，沒有靈魂啊！
這不，就有人叫 " 鐵大 " 放松一點。
還有更 " 損 " 的：
鼓手們不用擔心，你們的飯碗暫時是安全的……
小米 " 鐵大 "，這樣打架子鼓
" 鐵大 " 真名叫 CyberOne，身高 177cm，體重 52kg，是小米今年 8 月發布的全尺寸仿生人形機器人。
當時它将一朵紅色非洲菊獻給雷軍的場面，想必不少人還有印象。
雖然小米對外宣稱 " 鐵大 " 的目标主要就是為了服務人，但在發布後得到的公衆反饋中，大家最感興趣的居然是看人形機器人做人類輕易做不到的事情。
這讓小米工程師們覺得有點為難。
一位硬件工程師在和 IEEE Spectrum 交流時直言：
因為目前 " 鐵大 " 的能力其實跟人類還差很多，所以說找到這樣一個滿足大家需求的場景并不容易。
不過，突然有一天，團隊一位剛剛開始學習打架子鼓的同事幫大家找到了靈感。
她表示：與人類新手相比，人形機器人在手腳協調運動和節奏控制上更有優勢。
大家聽完覺得蠻有道理，挺适合 " 鐵大 "，并且讓機器人學會打鼓聽着也很酷，于是就開始搗鼓了。
據介紹，" 鐵大 " 一共靠三大步完成表演。
首先，将輸入的一段 Midi 音樂文件自動解析出節拍，生成鼓點序列；
然後，根據離線運動庫和在線校準，生成與鼓點序列同步的運動軌迹；
最後，通過全身控制器（WBC）控制身體完成每一個動作。
工程師表示，打架子鼓是對 " 鐵大 " 協調全身，進行快速、準确和大範圍的運動的考驗。
這裡面最難的就是遇到長序列的鼓點節奏（也就是一下子要連着打很長一段時間）。
此時的 " 鐵大 " 在為每隻手臂和腿分配序列時，必須确保在硬件的約束下生成的動作連續且無碰撞。
對此，他們的應對辦法是提取基本節拍，然後靠構建的離線鼓點節拍運動軌迹庫進行優化，最終生成與任何鼓點一緻的連續軌迹。
從結果上來看，" 鐵大 " 掌握節奏的能力确實在線。
而通過上面的一整套流程，它可以給不同的歌打節奏。
當然，每次換歌之前，需要根據音樂的節奏微調一下鼓的位置和敲擊速度～
最後，要說這項 " 花活 " 的真正意義，小米工程師表示，其實是為了找出小米機器人在硬件和軟件方面的局限性，為下一代的設計提供參考。
——說到下一代，工程師也透露：第二代 CyberOne 已經在研發了。
屆時，" 鐵大 " 的身上将有更多傳感器，并加入靈巧手，軟件方面也會帶來更加魯棒的運動和視覺控制算法。
One More Thing
其實，機器人打鼓并不是第一次，并且甚至都已組成了全機器人樂隊表演。不信你看——
它們就是全球 " 最重 " 的重金屬搖滾樂隊 Compressorhead，來自德國，6 位成員全是機器人，主唱 350 公斤。
而鼓手，是這樣的，有四隻胳膊：
是不是還蠻 " 瘋狂 " 的……
參考鍊接：
[ 1 ] https://www.youtube.com/watch?v=QfQ04jEbEyQ
[ 2 ] https://spectrum.ieee.org/xiaomi-robot-drummer
[ 3 ] https://www.youtube.com/watch?v=b7nMZvueKNQ
關于小米“鐵大”機器人大秀架子鼓，網友：有節奏沒靈魂就介紹完了，您有什麼想法可以聯系林語嫣。
